[发明专利]一种电梯控制方法、装置、设备及电梯系统

权利要求书

1.一种电梯控制方法，其特征在于，包括：

获取电梯的运行任务；

根据所述运行任务，确定用于控制所述电梯执行所述运行任务的目标按钮；

获取包含所述电梯的电梯显示屏的第一图像，根据所述第一图像中所述电梯显示屏所显示的内容，确定所述电梯当前的第一运行状态，所述第一运行状态包括电梯当前所在楼层以及运行方向；

根据所述第一运行状态以及所述运行任务，确定控制机械臂点击所述目标按钮的动作的时机，在所述时机到来时，确定所述目标按钮对应的坐标，作为目标坐标；

根据所述目标坐标生成控制指令，根据所述控制指令控制所述机械臂移动至所述目标坐标位置、并执行点击所述目标按钮的动作；

获取所述电梯的第二运行状态，根据所述第二运行状态验证所述运行任务的完成情况；

其中，所述机械臂包括三轴机械臂，所述三轴机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂被配置为可沿第二机械臂做上下纵向运动，所述第二机械臂安装在外壳侧面的内壁上，第三机械臂被配置为可沿第一机械臂做左右横向运动，且第三机械臂还被配置为可沿Z轴方向做前后伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述电梯控制方法还包括：

接收待运送物体发送的电梯乘坐指令，根据所述电梯乘坐指令，生成电梯的运行任务，其中，所述电梯乘坐指令中包含待运送物体当前所处楼层以及目标楼层。

3.根据权利要求2所述的电梯控制方法，其特征在于，所述根据所述电梯乘坐指令，生成电梯的运行任务的步骤，包括：

根据所述电梯乘坐指令，生成指示电梯运行至所述待运送物体当前所处楼层的第一运行任务，以及指示电梯携带所述待运送物体由所述当前所处楼层运行至所述目标楼层的第二运行任务；

所述根据所述运行任务，确定所述目标按钮的步骤，包括：

根据所述第一运行任务，确定第一目标按钮，以及，根据所述第二运行任务，确定第二目标按钮。

4.根据权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于，所述运行任务为所述第二运行任务；

所述电梯控制方法还包括：

检测待运送物体完全进入所述电梯的事件是否发生；

在所述事件发生时，控制所述机械臂执行点击所述第二目标按钮的动作。

5.根据权利要求4所述的电梯控制方法，其特征在于，所述事件包括以下任意一项或多项：

接收到所述待运送设备发送的指示自身已进入所述电梯的通知；

设置在所述电梯内的距离检测模块检测到所述待运送设备与电梯内壁之间的距离小于或等于预设的距离阈值；

通过获取的包含所述待运送设备的第二图像，确定所述待运送设备完全进入所述电梯。

6.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述电梯显示屏显示的内容包括电梯运行方向以及电梯当前所在楼层中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述获取所述电梯的第二运行状态，包括：

获取包含所述电梯的电梯显示屏和电梯门的第三图像；

根据所述第三图像确定所述电梯的第二运行状态。

8.一种电梯控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行的指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的电梯控制方法。

9.一种电梯控制设备，其特征在于，包括机械臂及根据权利要求8所述的电梯控制装置。

10.一种电梯系统，其特征在于，包括电梯厢、及根据权利要求9所述的电梯控制设备，所述电梯控制设备设置在所述电梯厢内侧。

11.根据权利要求10所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯控制设备在所述电梯厢内的设置位置，使得所述电梯控制设备的机械臂的运动范围覆盖所述电梯厢内的按钮区域。

12.根据权利要求11所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯控制设备还包括外壳，所述外壳罩设在所述电梯厢内的按钮区域，所述机械臂及所述电梯控制装置均位于所述外壳内。