[发明专利]一种车辆控制方法及装置

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法，包括：利用离散点组成的离散点序列表征车辆在定位时间周期内的车辆行驶轨迹，每个离散点对应于一个时间戳，每个离散点的位置表征车辆在行驶过程中的理论位置，通过获取车辆行驶至当前时间戳对应的离散点时所述车辆的行驶参数，将所述行驶参数输入运动学模型，获取所述运动学模型输出的所述车辆在下一时间戳的预测位置，然后根据所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置调整所述车辆的行驶参数。该方法将控制车辆行驶的时间粒度细化为时间戳，因而能够及时对车辆的行驶参数进行调整，具有较好的自动驾驶控制效果。本申请还公开了一种车辆控制装置。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，尤其是机器视觉、环境感知、导航定位等技术的发展，车载系统可以基于机器视觉、感应器数据和空间数据等控制车辆行驶，从而实现自动驾驶。

目前，自动驾驶大多是基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)实现的。具体地，车辆在沿着预设轨迹行驶时，车载系统通过GPS按照预设时间周期对车辆位置进行定位，得到车辆行驶轨迹，然后根据预设轨迹和车辆行驶轨迹修正车辆行驶速度以及车辆行驶方向等，以减小车辆行驶轨迹和预设轨迹的偏差，实现车辆自动驾驶。

然而，GPS的定位频率较低，例如，在实际应用中，一般需要1至2秒定位一次，如此导致车载系统对车辆的行驶控制粒度较粗，车辆的自动驾驶控制效果较差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种车辆控制方法，该方法将定位时间周期划分为时间戳，将基于定位时间周期的自动驾驶控制细化为基于时间戳的自动驾驶控制，细化了控制车辆行驶的时间粒度，具有较好的自动驾驶控制效果。

本申请第一方面提供了一种车辆控制方法，利用离散点组成的离散点序列表征车辆在定位时间周期内的车辆行驶轨迹，每个离散点对应于一个时间戳，每个离散点的位置表征车辆在行驶过程中的理论位置，所述方法包括：

获取车辆行驶至当前时间戳对应的离散点位置时所述车辆的行驶参数；

将所述行驶参数输入运动学模型，获取所述运动学模型输出的所述车辆在下一时间戳的预测位置；

根据所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置调整所述车辆的行驶参数。

可选的，所述根据所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置调整所述车辆的行驶参数包括：

确定使得所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置的偏差小于预设阈值的行驶参数，作为目标行驶参数；

根据所述目标行驶参数调整所述车辆的行驶参数。

可选的，所述行驶参数包括行驶方向和行驶速度。

可选的，所述根据所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置调整所述车辆的行驶参数包括：

通过模型预测控制方式调整所述车辆的行驶方向，以及通过比例积分微分控制方法调整所述车辆的行驶速度。

可选的，所述离散点序列为等时间间隔的离散点组成的序列。

本申请第二方面提供了一种车辆控制装置，利用离散点组成的离散点序列表征车辆在定位时间周期内的车辆行驶轨迹，每个离散点对应于一个时间戳，每个离散点的位置表征车辆在行驶过程中的理论位置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆行驶至当前时间戳对应的离散点位置时所述车辆的行驶参数；

预测模块，用于将所述行驶参数输入运动学模型，获取所述运动学模型输出的所述车辆在下一时间戳的预测位置；