[发明专利]多视场多目标自动快速轮巡方法

权利要求书

1.一种多视场多目标自动快速轮巡方法，其特征在于，包括以下步骤：

对跟踪目标进行定位，获取跟踪目标在不同运动时刻下的位置信息；

根据获得的跟踪目标不同时刻下的位置信息对每个跟踪目标建立航迹，观测当前视场中跟踪目标的同时对视场外其它目标的航迹进行航迹预测，光电平台按照记忆列表中的目标顺序和实时预测位置，周期自动快速切换观测；

按顺序自动切换观测任一记忆列表中的记忆目标时，根据该记忆目标和载机当前位置计算合适的视场，自动调节至记忆目标在视场中清晰成像且大小适中；然后开始检测目标，若识别成功则自动转入跟踪，若未搜索到目标则自动调节传感器视场，增大搜索范围，若多次检测均无目标，则判断目标丢失。

2.根据权利要求1所述的多视场多目标自动快速轮巡方法，其特征在于，在对跟踪目标进行定位时，采用定长滑窗法进行处理，具体按照历史数据时间的从远到近，按顺序选择固定长度的数据进行最小二乘解算，在下一个时刻，获得新的目标定位数据时，利用该新的目标数据替换滑窗中时间最远的数据，以不断更新数据。

3.根据权利要求1所述的多视场多目标自动快速轮巡方法，其特征在于，在调节视场中的清晰成像时，具体根据预测目标和载机的位置信息计算两者之间的距离，以距离作为调节合适观测视场的指标。

4.根据权利要求3所述的多视场多目标自动快速轮巡方法，其特征在于，调节视场时，记录当前观测目标清晰成像情况下目标坐标T(x_T,y_T,z_T)、载机坐标P(x_P,y_P,z_P)和视场H，当前待观测目标的预测坐标为T′(x′,y′,z′)，载机和当前观测目标之间的距离为S，载机和待观测目标之间的距离为S′，对应待观测目标的合适视场为H′，则有如下关系：

光电平台在对准目标所在方位后根据上式自动调节视场角，转入目标搜索，在当前图像中，根据目标的特征信息包括灰度特征、形状特征、纹理特征，作为区分目标和背景的判决依据，将符合判决依据的目标作为待跟踪目标，实时目标跟踪。

5.根据权利要求1所述的多视场多目标自动快速轮巡方法，其特征在于，在跟踪空间中，如果目标已经超出探测范围一段时间，则删除该目标航迹，以减少不必要的计算开销。

6.根据权利要求1所述的多视场多目标自动快速轮巡方法，其特征在于，对多目标进行跟踪时，光电平台对N个目标分时进行捕获跟踪、连续定位并建立航迹，通过二次调舷对目标进行航迹修正，同时对其它目标进行航迹外推，对N个目标循环计算。

7.根据权利要求1所述的多视场多目标自动快速轮巡方法，其特征在于，在多目标跟踪过程中，光电平台自动周期切换观测目标，在光电平台切换观测方向至待定目标时，根据载机当前的GPS坐标、载机的姿态角、光电平台的方位角、俯仰角以及待定目标的预测位置，求取当前时刻载机和目标连线在大地坐标系下的方位角和俯仰角，旋转至该方位处。