[发明专利]管件上下料装置

权利要求书

1.一种管件上下料装置，其特征在于：包括机架(1)、料箱(2)、取料二轴机械手(3)、抓料机构(4)、定位座(5)、上下料二轴机械手(6)、管件推拉机构(7)和旋转机构(8)，所述机架(1)一端固定有料箱(2)、取料二轴机械手(3)、上下料二轴机械手(6)、管件推拉机构(7)，机架另一端固定有料箱(2)、取料二轴机械手(3)、上下料二轴机械手(6)、管件推拉机构(7)，机架(1)上固定有旋转机构(8)，旋转机构(8)位于两个管件推拉机构(7)之间，上下料二轴机械手(6)Y轴的移动端上固定有定位座(5)，取料二轴机械手(3)的X轴缸体固定在机架(1)上，取料二轴机械手(3)的Y轴移动端固定在抓料机构(4)上。

2.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述取料二轴机械手(3)由X轴齿轮(31)、X轴齿条(32)、X轴板体(33)、X轴马达(34)、Y轴齿轮(35)、Y轴齿条(36)、Y轴板体(37)和Y轴马达(38)组成，X轴齿条(32)固定在机架(1)的上横梁，X轴板体(33)滑配连接在机架(1)的上横梁，X轴马达(34)的机体和Y轴马达(38)的机体固定在X轴板体(33)上，X轴马达(34)的输出轴固定在X轴齿轮(31)上，Y轴马达(38)的输出轴固定在Y轴齿轮(35)上，X轴齿轮(31)与X轴齿条(32)相啮合，Y轴板体(37)滑配连接在X轴板体(33)上，Y轴齿条(36)固定在Y轴板体(37)上，Y轴齿轮(35)与Y轴齿条(36)相啮合，Y轴板体(37)底端固定在抓料机构(4)上。

3.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述抓料机构(4)由数个真空吸嘴和固定板组成，数个排列在一条直线上的真空吸嘴固定在固定板上，固定板固定在Y轴板体(37)底端，真空吸嘴与真空泵相连通。

4.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述上下料二轴机械手(6)由Y轴上料直线驱动机构(61)、Y轴下料直线驱动机构(62)、滑板(63)和X轴气缸(64)组成，Y轴上料直线驱动机构(61)和Y轴下料直线驱动机构(62)相互平行的固定在滑板(63)上，滑板(63)滑配连接在机架(1)的下横梁，X轴气缸(64)的缸体固定在机架(1)的下横梁，X轴气缸(64)的活塞杆固定在滑板(63)上，Y轴上料直线驱动机构(61)上安装有一个以上的滑座，Y轴下料直线驱动机构(62)上安装有一个以上的滑座，Y轴上料直线驱动机构(61)的滑座及Y轴下料直线驱动机构(62)的滑座上均固定有定位座(5)。

5.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述管件推拉机构(7)由气动夹爪一(71)和夹爪直线驱动机构(72)组成，夹爪直线驱动机构(72)的缸体固定在机架(1)的上横梁，夹爪直线驱动机构(72)的滑座上固定有气动夹爪一(71)。

6.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述旋转机构(8)由升降气缸(81)、旋转气缸(82)、气动夹爪二(83)和直线驱动机构(84)组成，直线驱动机构(84)的缸体固定在机架(1)的上横梁，升降气缸(81)的缸体固定在直线驱动机构(84)的滑座上，升降气缸(81)的活塞杆固定在旋转气缸(82)的缸体上，旋转气缸(82)的转动端固定在气动夹爪二(83)的缸体上。

7.根据权利要求4所述的管件上下料装置，其特征在于：所述Y轴上料直线驱动机构(61)和Y轴下料直线驱动机构(62)均为皮带滑台模组。

8.根据权利要求5所述的管件上下料装置，其特征在于：所述夹爪直线驱动机构(72)为皮带滑台模组。

9.根据权利要求6所述的管件上下料装置，其特征在于：所述直线驱动机构(84)为皮带滑台模组。