[发明专利]一种自适应转向及爬坡的变形球形机器人

权利要求书

1.一种自适应转向及爬坡的变形球形机器人，其特征在于，包括左侧球壳、中间球壳以及右侧球壳，所述左侧球壳、中间球壳以及右侧球壳共同拼接成一个完整的球形外壳，所述中间球壳内安装有驱动装置，所述驱动装置包括电机、中心轴以及空心轴，所述空心轴套设于所述中心轴上且与其转动连接，所述中间球壳通过旋转支撑臂与所述空心轴连接，所述中间球壳被构造为绕所述中心轴转动的结构，所述电机安装于所述中心轴上且驱动所述空心轴绕所述中心轴转动，所述左侧球壳和右侧球壳分别安装于所述中心轴的两端，所述中间球壳为由四片圆弧球壳组成的可变形壳组，每一片所述圆弧球壳均通过一个所述旋转支撑臂与所述空心轴铰链连接，所述旋转支撑臂与所述空心轴之间均安装有舵机。

2.如权利要求1所述的自适应转向及爬坡的变形球形机器人，其特征在于，所述中心轴的右侧设有第一安装部，所述第一安装部安装所述电机，所述中心轴的左端设有第二安装部，所述第二安装部安装有第一电动推杆，所述左侧球壳固定安装于所述第一电动推杆的推杆上，所述中心轴的右端设有第三安装部，所述第三安装部安装有第二电动推杆，所述右侧球壳固定安装于所述第二电动推杆的推杆上。

3.如权利要求2所述的自适应转向及爬坡的变形球形机器人，其特征在于，所述圆弧球壳为由两片弧形板构成的Z字形结构，所述圆弧球壳在舵机驱动下绕着铰链转动一定的角度使得中间球壳转变成用于爬坡的叶片轮形的外壳。

4.如权利要求1所述的自适应转向及爬坡的变形球形机器人，其特征在于，所述中心轴通过两个滚动轴承嵌套在所述空心轴中。

5.如权利要求1所述的自适应转向及爬坡的变形球形机器人，其特征在于，所述电机的输出轴上安装有小齿轮，所述空心轴的右侧固定连接有大齿轮，所述小齿轮与所述大齿轮啮合。

6.如权利要求2所述的自适应转向及爬坡的变形球形机器人，其特征在于，所述中心轴的左侧安装有蓄电池，所述蓄电池相对于所述中间球壳与所述电机左右对称设置，所述蓄电池下部设有配重块。

7.如权利要求1所述的自适应转向及爬坡的变形球形机器人，其特征在于，所述中间球壳内安装有功能模组，所述功能模组包括灯光模组和/或检测传感器模组。