[发明专利]基于北斗卫星定位的浇花机器人系统

说明书

本发明公开了一种基于北斗卫星定位的浇花机器人系统，包括蓄电箱、水箱，水箱底部装转向轮和驱动轮，水箱上装控制系统单元，控制系统单元上设有喷头的第一机械臂机构，控制系统单元上装设有土壤水分传感器和湿度传感器的第二机械臂机构控制系统单元上装超声波测距传感器。本发明融合多种传感器，使得浇花机器人能根据的土壤的实际情况有针对性的进行浇灌。在浇水量的控制方面实现全自动化。通过多自由度的机械手臂与伺服控制系统的结合，能实现对于浇花机器人的智能路径规划和浇灌控制。将北斗卫星定位系统与浇花机器人相结合，能方便的实现对浇花机器人浇灌作业的自动控制。

技术领域

本发明涉及一种浇花机器人系统。

背景技术

水是生命之源，也是经济发展的命脉，人类生存的命脉，水的重要性已成为国际共识，水资源的开发、利用和保护己为世界各国所重视。而就如何合理高效利用有限的淡水资源，充分发挥资源效益己成为一个全球性急需解决的重要课题。

水资源的利用率和利用效率低下使水资源在节流方面呈现巨大的挖掘潜力，因此节水成为历史发展的必然。伴随着人们快节奏的生活、工作、学习，人们已没有很多时间去精心照顾自己种的花卉植物等，因此市场上急需一种可以代替人类劳动的产品。

现代生活中，随着人们生活水平的提高，人们对花卉、树木等绿色植物的喜爱和种植越来越多，然而以前对花木的浇灌、施肥等工作都需要靠人工来实现，由于现代生活节奏的加快，人们往往忙于工作而忘记定期、及时地为花卉补充水分及养料，或者由于放假回家而将花放在办公室没有人管理导致花木枯死。已有的浇水器需要有人控制或者定时的浇灌，不能根据植物正常生长所需要的光照、水分、温度来实时调节植物生长环境的参数，不利于花木的成长，而且现在的名贵花如果因为以上原因而死亡得不偿失。

鉴于以上情况，市场上急需提供一种能够根据温度、湿度的变化自动将水分补充给花木，达到定期、及时浇灌花木的花木自动浇灌器。

但由于现在市场上很多的喷灌设备主要是针对温室、露天农作物、森林等大面积植物喷灌，而对于家庭小面积喷灌系统设备几乎没有。因此，需要一套能够满足家庭智能化需求的浇灌机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种够满足家庭智能化需求的基于北斗卫星定位的浇花机器人系统。

本发明的技术解决方案是：

一种基于北斗卫星定位的浇花机器人系统，其特征是：包括蓄电箱、水箱，水箱底部装转向轮和驱动轮，水箱上装控制系统单元，控制系统单元上设有喷头的第一机械臂机构，控制系统单元上装设有土壤水分传感器和湿度传感器的第二机械臂机构；所述第一机械臂机构包括喷头旋转大臂组件，喷头旋转大臂组件前端装喷头旋转小臂组件，喷头旋转小臂前端装进行浇花的喷头，喷头由喷头旋转减速电机驱动，喷头旋转小臂由喷头旋转小臂减速电机驱动旋转，喷头旋转大臂由喷头旋转大臂减速电机驱动旋转；所述第二机械臂机构包括湿度探头旋转大臂组件，湿度探头旋转大臂组件前端装湿度探头旋转小臂组件，湿度探头旋转小臂组件前端设有土壤水分传感器和湿度传感器，湿度探头旋转大臂组件由湿度探头旋转大臂减速电机驱动，湿度探头旋转小臂组件由湿度探头旋转小臂减速电机驱动，湿度探头旋转小臂前端装有摄像头；控制系统单元上装超声波测距传感器；

所述控制系统包括嵌入式计算机，是控制系统的运算核心，为基于32位A9架构的ARM芯片组；嵌入式计算机接有操作面板，实现对机器人的功能操作；嵌入式计算机接有ROM和RAM储存器，用于存储程序和参数，提供程序运行内存；嵌入式计算机接有数字和模拟量输入输出，对各种状态和控制命令的输入或输出；嵌入式计算机与土壤水分传感器、湿度传感器、超声波测距传感器连接；嵌入式计算机接有通信口，实现机器人和其他设备的信息交换，有基于RS-232/RS-485的COM串口和以太网接口；