[发明专利]基于激光雷达的运输车障碍检测方法及系统

说明书

本申请提供一种基于激光雷达的运输车障碍检测方法及系统，实际应用中，定位运输车在行驶路径上的运行区间；根据运行区间为激光雷达选择预设防区组合，以及为激光雷达配置预设防区组合，以使激光雷达在防区形状对应的区域内，检测符合防区类型的障碍物目标。其中，所述预设防区组合为障碍类型与防区形状的组合；所述障碍类型包括：所有障碍类型、静止障碍类型、以及运动障碍类型，所述防区形状包括：多边形防区、扇形防区以及环形防区。所述方法通过多种防区形状和多种障碍类型的防区，减小检测分析区域。实现高效的避障算法，使用激光雷达为运输车提供灵活、高效的障碍检测功能，以使运输车应用于更加复杂的场景。

技术领域

本申请涉及障碍物检测技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的运输车障碍检测方法及系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)是指自动导引运输车，可以通过在无人操作的情况下自动在应用场景中行走，完成运输任务。对于AGV车，其自动运行的前提是完成障碍物躲避，即避障。对于避障，自动感知AGV车周围环境是最重要的一步，现有技术中，自动感知周围环境主要采用超声波传感器、视觉传感器、红外传感器、电磁感应传感器和激光传感器等。

对于超声波传感器：因为传感器超声波发出时，声波在环境中沿锥形传播，因此探测到的距离并不是一个点，而是某个锥形角度范围内最近物体的距离。并且，超声波探测周期较长，例如对于3米左右的物体，声波传输需要约20ms的时间，另外对于多个超声传感器之间，容易互相干扰。对于红外传感器，一般的红外测距都是采用三角测距的原理，测量距离都比较近，而且精度比较差。

对于视觉传感器，通常使用摄像机获取图像，并通过图像分析的方式来测距，但视觉传感器属于被动感光设备，极容易受到外部光线环境和物体成像的影响，导致测量精度也比较低。对于电磁感应传感器，电磁感应引导装置一般在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，通过电磁感应来控制方向，灵活度差。

而对于激光传感器，即激光雷达，得益于激光的传播特点，其测量距离可以达到几十米上百米，角度分辨率，测距的精度也比较高。因此激光雷达在AGV车上应用越来越普遍，使用激光雷达进行避障检测技术越来越重要。但目前应用在AGV车上进行避障的激光雷达，只支持以雷达为中心的扇形和多边形防区，造成检测的属性非常简单，不够灵活，无法满足复杂的场景应用。

发明内容

本申请提供了一种基于激光雷达的运输车障碍检测方法及系统，以解决传统AGV车无法应用在复杂场景的问题。

一方面，本申请提供一种基于激光雷达的运输车障碍检测方法，包括：

定位运输车在行驶路径上的运行区间；

根据所述运行区间为激光雷达选择预设防区组合；所述预设防区组合为障碍类型与防区形状的组合；所述障碍类型包括：所有障碍类型、静止障碍类型、以及运动障碍类型，所述防区形状包括：多边形防区、扇形防区以及环形防区；

为所述激光雷达配置预设防区组合，以使所述激光雷达在所述防区形状对应的区域内，检测符合防区类型的障碍物目标。

可选的，所述方法还包括：

接收所述激光雷达的障碍物目标检测结果；

提取所述检测结果中，障碍物在当前运行区间内的位置；

根据障碍物的位置为所述运输车，规划在当前运行区间内的子路径。

可选的，定位运输车在行驶路径上的运行区间的步骤前，所述方法还包括：

根据所述运输车的运行场景、起始位置以及目标位置规划行驶路径；

根据所述运行场景为所述行驶路径划分多个运行区间；

根据每个运行区间的位置，设定符合每个运行区间的障碍类型和防区形状。