[发明专利]非正交角度测量装置标定系数的测定方法及系统

权利要求书

1.一种非正交角度测量装置标定系数的测定方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)调整转台，使用经纬仪瞄准1号棱镜，记录方位角α₁、俯仰角β₁与转台方位读数θ₁；

2)调整转台，使用经纬仪瞄准转台棱镜，记录方位角α₂、俯仰角β₂与转台方位读数θ₂；

3)调整转台，使用经纬仪瞄准2号棱镜，记录方位角α₃、俯仰角β₃与转台方位读数θ₃；

4)调整转台，使用经纬仪瞄准转台棱镜，记录方位角α₄、俯仰角β₄与转台方位读数θ₄；

5)1号棱镜方位角α₁₁＝θ₂-θ₁-(α₂-α₁)；2号棱镜方位角α₂₂＝θ₄-θ₃-(α₄-α₃)；

6)计算陀螺与棱镜之间的转换矩阵其中，x_l＝[cosα₁₁ cos(90+α₁₁) cos(90-β₁)]y_l＝[cos(90-α₂₂ cosα₂₂ cos(90-β₃)]，z_l＝x_l×y_l；计算4只陀螺零位：分别为4只陀螺在六位置试验中各个位置输出脉冲值，t为采集时间；表示陀螺坐标系到转台坐标系的转换矩阵，陀螺坐标系到转台坐标系的转换矩阵的计算公式为：分别为4只陀螺在速率试验中分别绕转台坐标系三轴旋转中所输出脉冲的均值。

2.一种非正交角度测量装置标定系数的测定系统，其特征在于，包括：

第一调整单元，用于调整转台，使用经纬仪瞄准1号棱镜，记录方位角α₁、俯仰角β₁与转台方位读数θ₁；

第二调整单元，用于调整转台，使用经纬仪瞄准转台棱镜，记录方位角α₂、俯仰角β₂与转台方位读数θ₂；

第三调整单元，用于调整转台，使用经纬仪瞄准2号棱镜，记录方位角α₃、俯仰角β₃与转台方位读数θ₃；

第四调整单元，用于调整转台，使用经纬仪瞄准转台棱镜，记录方位角α₄、俯仰角β₄与转台方位读数θ₄；

第一计算单元，用于计算1号棱镜方位角α₁₁＝θ₂-θ₁-(α₂-α₁)；2号棱镜方位角α₂₂＝θ₄-θ₃-(α₄-α₃)；

第二计算单元，用于计算陀螺与棱镜之间的转换矩阵其中，x_l＝[cosα₁₁ cos(90+α₁₁) cos(90-β₁)]y_l＝[cos(90-α₂₂ cosα₂₂ cos(90-β₃)]，z_l＝x_l×y_l；计算4只陀螺零位：分别为4只陀螺在六位置试验中各个位置输出脉冲值，t为采集时间；表示陀螺坐标系到转台坐标系的转换矩阵，陀螺坐标系到转台坐标系的转换矩阵的计算公式为：分别为4只陀螺在速率试验中分别绕转台坐标系三轴旋转中所输出脉冲的均值。