[发明专利]鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明提供一种鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的鱼眼图像，根据鱼眼相机成像模型，获取鱼眼图像对应的去畸变的平面图像，鱼眼相机成像模型为根据鱼眼相机的相机参数得到的，对去畸变的平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像。这样，提高了样本利用率，增大了车辆的可视范围，从而更全面的感知车辆周围的物体，提高了车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在智能汽车辅助驾驶、自动驾驶领域，通常利用机器学习、深度学习技术为基础的目标检测和识别方法对汽车周围目标物的准确检测与识别。这类方法通常需要大量的样本作为学习的基础，因此，如何获取有效的图像学习样本成为了解决目标检测和识别的关键问题。

由于鱼眼相机的特性，鱼眼图像中存在严重的畸变，为了机器学习算法、深度学习算法不会学习到鱼眼图像中的畸变特征，通常需要对鱼眼图像进行去畸变操作，对于鱼眼图像来说，去畸变操作会以一个确定的视角对图像进行去畸变计算，例如：对鱼眼图像正中目标的视角。

然而，由于鱼眼图像的尺寸是固定的，上述去畸变操作会使得位于鱼眼图像边缘位置的内容缺失，减少鱼眼图像的内容，使得样本利用率下降，同时，由于鱼眼图像内容缺失，减小了汽车的可视范围，影响行车安全。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质，提高了样本利用率，增大了车辆的可视范围，从而更全面的感知车辆周围的物体，提高了车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供一种鱼眼图像的处理方法，包括：

获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的所述鱼眼图像；

根据鱼眼相机成像模型，获取所述鱼眼图像对应的去畸变的平面图像，所述鱼眼相机成像模型为根据所述鱼眼相机的相机参数得到的；

对所述去畸变的平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像。

可选的，所述获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的所述鱼眼图像之前，所述方法还包括：

获取所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像；

根据所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像，获取所述鱼眼相机的相机参数；

根据所述鱼眼相机的所述相机参数，确定所述鱼眼相机成像模型。

可选的，所述方法还包括：

采用数据标注工具对所述多个平面图像中的同一个目标物进行标注，获取图像学习样本，所述图像学习样本为车辆目标检测和识别算法的学习来源。

可选的，所述鱼眼相机设置在所述车辆的车头，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：

对所述平面图像进行前视角变换，获取所述平面图像前方视角的图像；

所述鱼眼相机设置在所述车辆的车尾，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：

对所述平面图像进行后视角变换，获取所述平面图像后方视角的图像。

可选的，所述鱼眼相机设在所述车辆的左侧，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：

对所述平面图像进行左视角变换，获取所述平面图像的左视图；

所述鱼眼相机设在所述车辆的右侧，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：