[发明专利]一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人在审
| 申请号： | 201811599015.9 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109677501A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 刘志鹏;骆敏舟;马冬;赵晓燕;张佳丽;丁婧;李曙光 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;F15B11/08;F15B13/04 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 刘松 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 泵站 双足机器人 小型液压泵站 液压油 外置 动力源 闭环系统 储油机构 连接管路 实验验证 室外活动 液压驱动 扰动 满负载 分油 右腿 左腿 调试 野外 储存 制约 | ||
1.一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，包括小型液压泵站(1)、髋平台(2)、分油组(3)、左腿(4)与右腿(5)，所述髋平台(2)固定连接在小型液压泵站(1)的下表面，所述分油组(3)固定连接在髋平台(2)下表面的中心处，所述左腿(4)与右腿(5)分别固定连接在在髋平台(2)下表面的两相对边缘处，所述左腿(4)与右腿(5)关于分油组(3)呈对称设置，所述小型液压泵站(1)包括两个直流电机(6)，两个所述直流电机(6)的输出端均转动连接有一个联轴器组件(7)，两个所述联轴器组件(7)远离直流电机(6)的一端均固定连接有一个双作用叶片泵(8)，两个所述双作用叶片泵(8)的输入端均固定安装有一个单向阀(9)，位于所述直流电机(6)上方的位置设置有一个储油箱组件(10)，所述储油箱组件(10)的输出端固定连接有一个阀块组件(11)，两个所述单向阀(9)远离双作用叶片泵(8)的一端均与阀块组件(11)远离储油箱组件(10)的一端相连通，两个所述双作用叶片泵(8)的输出端均通过油管固定连接有一个蓄能器(12)，两个所述直流电机(6)的下表面共同固定连接有一个高功率比锂电池(13)。
2.根据权利要求1所述的一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，所述左腿(4)与右腿(5)均包括一个髋关节侧摆液压伺服单元(14)，两个所述髋关节侧摆液压伺服单元(14)分别固定连接在髋平台(2)上表面的两相对边缘处，所述髋平台(2)上表面远离两个髋关节侧摆液压伺服单元(14)一侧的边缘处固定连接有两个髋关节扭转液压伺服单元(15)，两个所述髋关节侧摆液压伺服单元(14)的下端均贯穿髋平台(2)并向下延伸，两个所述髋关节侧摆液压伺服单元(14)位于髋平台(2)下方的一端均通过髋关节(16)转动连接有一个大腿前摆液压伺服单元(17)，两个所述大腿前摆液压伺服单元(17)远离髋关节(16)的一端均固定连接有一个小腿前摆液压伺服单元(19)，两个所述小腿前摆液压伺服单元(19)远离大腿前摆液压伺服单元(17)的一端均通过膝关节(18)转动连接有一个足部液压伺服单元(21)，两个所述足部液压伺服单元(21)远离膝关节(18)的一端均通过踝关节(20)转动连接有一个足部(22)。
3.根据权利要求1所述的一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，所述髋平台(2)的上表面固定连接有两个呈对称设置的髋关节扭转机构(23)，两个所述髋关节扭转机构(23)的其中一端均与对应的髋关节扭转液压伺服单元(15)相连接。
4.根据权利要求1所述的一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，两个所述蓄能器(12)的输出端均通过油路与分油组(3)的输入端相连通。
5.根据权利要求2所述的一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，所述分油组(3)的输出端通过若干根油路分别与左腿(4)、右腿(5)上的髋关节侧摆液压伺服单元(14)、髋关节扭转液压伺服单元(15)、大腿前摆液压伺服单元(17)、小腿前摆液压伺服单元(19)与足部液压伺服单元(21)相连通。
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