[发明专利]一种AGV任务分配方法、存储装置及调度系统

说明书

本发明公开一种AGV任务分配方法、存储装置及调度系统，中控中心根据场景需求通过对所有未执行任务的代价运算，根据代价的大小合理对所有未执行任务进行排序，并选择代价最小的任务作为AGV的下一个执行任务，使得AGV执行任务的顺序可以根据需求发生变化，通过计算AGV执行任务的代价，衡量AGV执行任务的时间与运行距离，合理地分配任务，从而缩短AGV的总运行时间和时间，提高了总的任务执行效率。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，主要涉及一种AGV任务分配方法、存储装置及调度系统。

背景技术

在自动化AGV调度系统中，可以有多个客户端同时操作，每个客户端可一次性发送多个任务到任务池中等待AGV执行。在传统的任务分配过程中，都是直接依据任务的发送顺序，依次响应请求，很少有针对任务处理顺序进行研究。在不需要根据顺序的场景下，这种任务调度方案会增加AGV的空载率，而增加一些不必要的运行代价。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种协调分配，使得AGV执行任务工作效率高的AGV任务分配方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种AGV任务分配方法，其包括中控中心和AGV，任务分配方法包括以下步骤：

a.在AGV的行进场景上生成二维坐标图并录入到中控中心中，任意点均有相应的x、y坐标；

b.中控中心根据客户端发送过来的所有任务，记录所有待执行任务的任务发送时间、任务终点位置、以及AGV当前位置；

c.中控中心根据当前的位置和时间，对所有待执行任务按照下列公式进行代价运算；

Cost＝(|x_position-x_task|+|y_position-y_task|)×w_{dis tan ce}-(T_now-T_task)×w_time

其中，Cost为执行任务的代价，x_position、y_position为AGV当前所在位置的x、y坐标，x_task、y_task为任务点的位置信息，T_now为当前的时间，T_task为发送任务时的时间，w_distance为距离权重，w_time为时间权重；所述w_time＝V_AGV/T0，V_AGV为AGV的运行速度，T0为允许任务重排序的时间，即在T0内，对任务的执行顺序没有严格的要求，w_{dis tan ce}＝1-w_time；

d.中控中心对T0内发送且未开始执行的任务进行代价排序，选择代价最小的任务作为AGV下一个将要执行的任务，并将任务指令发送到AGV。

与现有技术相比，本发明提供的AGV任务分配方法，其在不同场景的需求下，AGV执行任务的顺序可以根据需求发生变化，通过计算AGV执行任务的代价，衡量AGV执行任务的时间与运行距离，合理地分配任务，从而缩短AGV的总运行时间和时间，提高了总的任务执行效率。

优选的，在步骤c中，当AGV所在应用场景对任务的执行顺序有严格的要求时，将w_{dis tan ce}设置为0，中控中心将所有未执行的任务按照任务发送时间的先后发送到AGV上，使得AGV根据任务发送时间的先后顺序依次执行；对于应用场景的不同，根据需求简易进行模式变换，满足客户的不同需求。