[发明专利]一种用于室内无轨导航的五点红外顶标及其识别方法

权利要求书

1.一种五点红外顶标的识别方法，其特征在于，用于室内无轨导航的五点红外顶标包括：

底板，采用非反光材料制成，在底板上设有标记点，标记点采用反光材料制成，呈M*M等距网格分布，且在一个边角处缺设，将位于五个拐点处的标记点定义为相对位姿标记点，剩余的标记点为ID计数标记点；所述识别方法包括如下步骤：

S1、查找当前定位红标中距离最大的两个标记点，记为第一相对位姿标记点A¹和第二相对位姿标记点B¹；

S2、查找当前红外顶标中距标记点A¹和标记点B¹所在直线最远的标记点，记为第三相对位姿标记点E¹；

S3、将标记点E¹为原点，检测向量E¹A¹是否为Y轴，若检测结果为是，则以向量E¹A¹作为Y轴，以向量E¹B¹作为X轴，若检测结构为否，则以向量E¹B¹作为Y轴，以向量E¹A¹作为X轴，来建立当前红外顶标的直角坐标系；

S4、依次计算剩余标记点在直角坐标系中坐标，检测是否存在与第一设定坐标重合的标记点，若存在，则记为第四相对位姿标记点C¹；

S5、检测是否存在与第二设定坐标重合的标记点，若存在，则标记为第五相对位姿标记点D¹，所述红外顶标读取成功；

第一相对位姿标记点A¹和第二相对位姿标记点B¹的查找方法包括如下步骤：

S11、计算标记点P_i与标记点P_j之间的距离D_ij，P_i表示当前红外顶标中的第i个标记点，当前红外顶标中存在n个标记点，P₁……P_n，n取值大于5，小于M²；

S12、检测D_ij是否大于第一距离阈值，若D_ij大于第一距离阈值，则检测j是否等于n，若j不等于n，则令j＝j+1，执行步骤S11，若j等于n，则检测i是否等于n，若检测结果为否，则令i＝i+1，令j＝i+1，执行步骤S11，若检测结果为是，则将输出的标记点记为第一相对位姿标记点A¹及第二相对位姿标记点B¹；

S13、若D_ij小于或等于第一距离阈值，则比较D_ij是否大于当前的距离最大值，若检测结果为是，则将D_ij作为当前的距离最大值，则检测j是否等于n，若j不等于n，则令j＝j+1，执行步骤S11，若j等于n，则检测i是否等于n，若检测结果为否，则令i＝i+1，令j＝i+1，执行步骤S11，若检测结果为是，则将输出的标记点记为第一相对位姿标记点A¹及第二相对位姿标记点B¹。

2.如权利要求1所述五点红外顶标的识别方法，其特征在于，若不存在与第一设定坐标或第二设定坐标重合的标记点，则所述红外顶标读取失败。

3.如权利要求1所述五点红外顶标的识别方法，其特征在于，向量E¹A¹是否为Y轴的判断方法具体如下：

将向量E¹A¹顺时针旋转90度或逆时针旋转270度，检测向量E¹A¹是否与向量E¹B¹重合，若重合，则向量E¹A¹为Y轴，若不重合，则向量E¹A¹为X轴。