[发明专利]一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法

权利要求书

1.一种用于室内无轨导航的红外顶标识别方法，其特征在于，所述红外顶标包括：

底板，采用非反光材料制成，在底板上设有标记点，标记点采用反光材料制成，中心呈M*M等距网格分布；

一个边角上的标记点为标记点一，标记点一的尺寸为尺寸一，该边角的两相邻边角上的标记点为标记点二，标记点二的尺寸为尺寸二，其余位置的标记点为标记点三，标记点三的尺寸为尺寸三，标记点一及标记点二构成相对位姿标记点，标记点三为ID计数标记点，采用ID计数进行标识；

标记点一的尺寸大于标记点三的尺寸，标记点三的尺寸大于标记点二的尺寸；

用于室内无轨导航的红外顶标识别方法包括如下步骤：

S1、查找当前区域内的最大尺寸标记点，记为第一相对位姿标记点O¹；

S2、两次查找当前区域内的最小尺寸标记点，检测两个最小尺寸标记点是否为均标记点二，若检测结果为是，将所述两个尺寸最小的标记点作为第二相对位姿标记点A¹和第三相对位姿标记点B¹；

S3、以第一相对位姿标记点O¹为坐标原点，检测向量O¹A¹是否为Y轴，若检测结果为是，则将向量O¹A¹是否为Y轴，向量O¹B¹作为X轴，若检测结果为否，则将向量O¹A¹是否为X轴，向量O¹B¹是否为Y轴；

S4、计算剩余标记点在该直角坐标系中的坐标，剩余标记点即为ID计数标记点。

2.如权利要求1所述用于室内无轨导航的红外顶标识别方法，其特征在于，在步骤S1之前还包括：

S5、提取各个区域的标记点，检测该区域内的标记点数量是否位于设定的数量区间，若检测结果为是，则执行步骤S1。

3.如权利要求1所述用于室内无轨导航的红外顶标识别方法，其特征在于，最小尺寸标记点是否为标记点二的判断方法如下：

S31、检测最小尺寸标记点距最大尺寸标记点的距离是否位于距离设定区间，若检测结果为是，执行步骤S32，若检测结果为否，则当前的最小尺寸标记点不是标记点二；

S32、检测最大尺寸标记点与最小尺寸标记点间的尺寸比例是否位于尺寸比例设定区间，若检测结果为是，则将最小尺寸标记点记为标记点二，若检测结果为否，则当前的最小尺寸标记点不是标记点二。

4.如权利要求1所述用于室内无轨导航的红外顶标识别方法，其特征在于，向量O¹A¹是否为Y轴的检测方法具体如下：

将向量O¹A¹顺时针旋转90度，或逆时针旋转270度，检测向量O¹A¹是否与向量O¹B¹重合，若重合，则向量O¹A¹为Y轴，否则向量O¹A¹是否为X轴。