[发明专利]叉车式AGV货叉升降速度控制方法和装置

权利要求书

1.一种叉车式AGV货叉升降速度控制装置，包括：

操作面板，用于输入升降货叉的指令，所述指令中包含设定速度值和目标高度值；

载货传感器，用于判断货叉是否有货；

高度传感器，用于获取当前高度值；

控制器，从操作面板获取升降货叉的指令，根据所述载货传感器判断货叉是否有货，根据所述目标高度值和所述当前高度值判断货叉是否上升，查询速度线性化表，获取速度输出值，输出给液压系统的驱动泵的电机或比例阀，其中所述控制器查询速度线性化表，获取速度输出值，包括：如果是货叉有货且下降，则根据设定速度值查询有货时下降的速度线性化表；如果是货叉有货且上升，则根据设定速度值查询有货时上升的速度线性化表；如果是货叉无货且下降，则根据设定速度值查询无货时下降的速度线性化表; 如果是货叉无货且上升，则根据设定速度值查询无货时上升的速度线性化表，其中所述有货时下降的速度线性化表、有货时上升的速度线性化表、无货时下降的速度线性化表、无货时上升的速度线性化表，是控制器的速度输出值与货叉实际升降速度的关系表，预先在手动模式下获取，分别在货叉空载和有载时，通过手柄控制货叉上升和下降N次，速度从零到加到最大速度，每次获取M个数据点生成，其中所述有载为最大负载的第一比例值。

2.根据权利要求1所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述N为2-5，所述M为15-30，所述第一比例值为50%-90%。

3.根据权利要求1所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述控制器查询速度线性化表，获取速度输出值中，所述速度输出值为M个数据点中的一个，或两个数据点之间根据设定速度值与数据点的差值并根据两个数据点的线性函数关系计算出相应的速度输出值。

4.根据权利要求1所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述有货时上升和无货时上升的速度输出值输出给液压系统的驱动泵的电机，有货时下降和无货时下降的速度输出值输出给液压系统的比例阀。

5.一种根据权利要求1所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤S1，获取升降货叉的指令，所述指令中包含设定速度值和目标高度值；

步骤S2，判断货叉是否有货，根据载货传感器进行判断；

步骤S3，判断货叉是否上升，根据所述目标高度值和当前高度值进行判断，所述当前高度值由高度传感器获取；比较目标高度值和当前高度值，当目标高度值大于当前高度值则判断货叉上升，当目标高度值小于当前高度值则判断货叉下降；

步骤S4，查询速度线性化表，获取速度输出值，包括：如果是货叉有货且下降，则根据设定速度值查询有货时下降的速度线性化表；如果是货叉有货且上升，则根据设定速度值查询有货时上升的速度线性化表；如果是货叉无货且下降，则根据设定速度值查询无货时下降的速度线性化表; 如果是货叉无货且上升，则根据设定速度值查询无货时上升的速度线性化表，其中，所述有货时下降的速度线性化表、有货时上升的速度线性化表、无货时下降的速度线性化表、无货时上升的速度线性化表，是控制器的速度输出值与货叉实际升降速度的关系表，预先在手动模式下获取，分别在货叉空载和有载时，通过手柄控制货叉上升和下降N次，速度从零到加到最大速度，每次获取M个数据点生成，其中所述有载为最大负载的第一比例值。

6.根据权利要求5所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述N为2-5，所述M为15-30，所述第一比例值为50%-90%。

7.根据权利要求5所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述步骤S4，查询速度线性化表，获取速度输出值中，所述速度输出值为M个数据点中的一个，或两个数据点之间根据设定速度值与数据点的差值并根据两个数据点的线性函数关系计算出相应的速度输出值。

8.根据权利要求5所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述步骤S4，查询速度线性化表，获取速度输出值后，有货时上升和无货时上升的速度输出值输出给液压系统的驱动泵的电机，有货时下降和无货时下降的速度输出值输出给液压系统的比例阀。