[发明专利]未知执行器死区切换系统的有限时间指定性能控制算法

权利要求书

1.未知执行器死区切换系统的有限时间指定性能控制算法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，构建切换系统非线性模型，定义非对称死区线性问题；

步骤2，引入有限时间性能函数；

步骤3，定义系统误差函数；

步骤4，设计虚拟控制器、自适应律和实际控制器，验证所述控制算法。

2.根据权利要求1所述的未知执行器死区切换系统的有限时间指定性能控制算法，其特征在于，步骤1中，所述切换系统非线性模型包括：

y＝x₁

其中，x＝[x₁,x₂,...,x_n]^T是系统状态，y∈R是系统输出，σ(t):[0,∞)→M＝{1,2,...,m}是切换信号，v_σ(t)是执行器的输出，i＝1,2,...,n和k∈M:g_i,k(·),f_i,k(·)是局部Lipschitz参数未知光滑非线性函数。

3.根据权利要求2所述的未知执行器死区切换系统的有限时间指定性能控制算法，其特征在于，步骤1中，所述非对称死区线性问题定义为：

其中，m_rk,m_lk＞0是死区特征的左斜率和右斜率，b_rk,b_lk＞0是输入的非线性断点，v_k,u_k是执行器的输出和输入。

4.根据权利要求1所述的未知执行器死区切换系统的有限时间指定性能控制算法，其特征在于，步骤2中，所述有限时间性能函数定义为：

其中设计参数ρ₀≥1，T_f表示任意小的常数。

5.根据权利要求1所述的未知执行器死区切换系统的有限时间指定性能控制算法，其特征在于，步骤3进一步包括：定义误差函数并进行误差转换，具体为，

e₁(t)＝ρ(t)R(χ)

其中，设计参数0＜δ₁,δ₂≤1，χ为转换误差。