[发明专利]扫地机器人空间地图生成方法、装置及扫地机器人

说明书

本发明涉及一种扫地机器人空间地图生成方法、装置及扫地机器人，属于智能机器人领域。所述方法包括：在所述扫地机器人在作业空间作业时，控制所述雷达向预设的多个方向发射雷达波，根据雷达回波确定所述机器人所在作业空间的至少三个边界信息，在所述扫地机器人在当前作业空间完成作业后，控制所述扫地机器人行驶至该作业空间门口处，确定是否存在相邻作业空间，控制所述扫地机器人行驶至相邻作业空间继续作业，按照上述方法依次遍历所有作业空间，将所述边界长度数据和边界方向数据进行匹配，并根据所述边界的位置信息拼接所有作业空间的空间地图。通过上述技术方案，可以得到精准的作业空间的空间地图。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体地涉及一种扫地机器人空间地图生成方法、装置及扫地机器人。

背景技术

随着扫地机器人的普及、推广,扫地机器人凭借智能规划、自动清洁、自动避障的实力表现和良好的使用体验,使其在消费者心中的地位越来越高,并成为大多数家庭的清洁必备工具。

对于大多数扫地机器人而言，生成空间地图数据的方法往往比较复杂，一般地，需要较为复杂的传感器获取雷达信息或者图像信息，然后在经过滤波算法滤除环境中的干扰和噪声，然后再通过比较复杂的拼接算法才能够得到空间地图，这种现有的空间地图生成方法比较复杂，在实际应用中往往存在延时和误差，进而导致作业效率不高。

发明内容

为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种扫地机器人空间地图生成方法、装置及扫地机器人。具体方案如下：

一种扫地机器人空间地图生成方法，所述扫地机器人设置有雷达，所述雷达用于获取至少多个方向的距离数据，所述方法包括：在所述扫地机器人在作业空间作业时，控制所述雷达向预设的多个方向发射雷达波，根据雷达回波确定所述扫地机器人所在作业空间的至少三个边界信息，根据至少三个边界信息确定当前作业空间信息，根据雷达回波确定所述边界与边界之间的衔接关系，并根据边界与边界之间的衔接关系确定所述作业空间的门口；确定所述扫地机器人的清扫所述边界的作业顺序，控制所述扫地机器人依次按照边界行走，根据所述扫地机器人的运动速度和运动时间依次确定边界的长度数据，记录边界长度数据，根据雷达回波确定所述边界方位信息，所述边界方位信息包括边界的方向信息和位置信息；在所述扫地机器人在当前作业空间完成作业后，控制所述扫地机器人行驶至该作业空间门口处，确定是否存在相邻作业空间，当存在相邻作业空间时，控制所述扫地机器人行驶至相邻作业空间继续作业，在控制所述扫地机器人在相邻空间作业时，记录所述相邻空间的边界长度数据和边界方向数据；按照上述方法依次遍历所有作业空间，将所述边界长度数据和边界方向数据进行匹配，将长度与方向相同的边界确定为相邻作业空间的中间墙壁，并根据所述边界的位置信息拼接所有作业空间的空间地图。

进一步地，所述雷达为毫米波雷达，用于获取扫地机器人前方的点云数据，根据所述点云数据确定所述作业空间的边界信息。

进一步地，确定所述扫地机器人的清扫所述边界的作业顺序具体包括：控制所述扫地机器人行驶至第一边界，如果确定所述扫地机器人所处位置为所述第一边界的一端，则控制所述扫地机器人从该端点开始向所述第一边界和第二边界的临界点运动，从而确定所述边界的作业顺序。

进一步地，基于所述雷达回波数据确定所述作业空间的障碍物，标记所述障碍物。当检测到所述扫地机器人移动至所述障碍物区域时，控制所述扫地机器人移动至所述作业空间中除所述障碍物区域之外的其它区域。将所述障碍物地图更新至所述空间地图中。