[发明专利]一种牙科种植导航手术的标定、追踪方法和装置

权利要求书

1.一种牙科种植导航手术的追踪方法，其特征在于，包括：

捕捉设置在手术区域的第二视觉标记的空间位置和设置在手术器械上的第三视觉标记的空间位置；

基于所述第二视觉标记的空间位置和所述第三视觉标记的空间位置，以及转换矩阵，更新三维场景中的所述手术器械的位置；

其中，所述转换矩阵是基于标定方法获取的，所述标定方法包括：

基于设置在扫描设备上的第一视觉标记的空间位置、设置在手术区域的第二视觉标记的空间位置，以及所述扫描设备扫描得到的扫描区域的扫描位置，获取所述扫描区域相对于所述第二视觉标记的位置；

将所述扫描区域相对于所述第二视觉标记的位置与三维场景进行配准，获取转换矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于设置在扫描设备上的第一视觉标记的空间位置、设置在手术区域的第二视觉标记的空间位置，以及所述扫描设备扫描得到的扫描区域的扫描位置，获取所述扫描区域相对于所述第二视觉标记的位置，具体包括：

基于所述第一视觉标记的空间位置，获取所述扫描设备的空间位置；

基于所述扫描区域的扫描位置，以及所述扫描设备的空间位置，获取所述扫描区域的空间位置；

基于所述扫描区域的空间位置，以及所述第二视觉标记的空间位置，获取所述扫描区域相对于所述第二视觉标记的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视觉标记的空间位置，获取所述扫描设备的空间位置，具体包括：

基于所述第一视觉标记的空间位置，以及所述第一视觉标记相对于所述扫描设备的中心的位置，获取所述扫描设备的空间位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述扫描区域相对于所述第二视觉标记的位置与三维场景进行配准，获取转换矩阵，具体包括：

基于迭代最近点算法获取所述三维场景中所述扫描区域对应的位置；

基于所述扫描区域相对于所述第二视觉标记的位置，以及所述三维场景中所述扫描区域对应的位置，获取所述转换矩阵。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二视觉标记的空间位置和所述第三视觉标记的空间位置，以及转换矩阵，更新三维场景中的所述手术器械的位置，具体包括：

基于所述第三视觉标记的空间位置，获取所述手术器械的空间位置；

基于所述手术器械的空间位置以及所述第二视觉标记的空间位置，获取所述手术器械相对于所述第二视觉标记的位置；

基于所述手术器械相对于所述第二视觉标记的位置和所述转换矩阵，更新三维场景中的所述手术器械的位置。

6.一种牙科种植导航手术的追踪装置，其特征在于，包括：

捕捉单元，用于捕捉设置在手术区域的第二视觉标记的空间位置和设置在手术器械上的第三视觉标记的空间位置；

追踪单元，用于基于所述第二视觉标记的空间位置和所述第三视觉标记的空间位置，以及转换矩阵，更新三维场景中的所述手术器械的位置；

其中，所述转换矩阵是基于标定装置获取的，所述标定装置包括：

相对位置获取单元，用于基于设置在扫描设备上的第一视觉标记的空间位置、设置在手术区域的第二视觉标记的空间位置，以及所述扫描设备扫描得到的扫描区域的扫描位置，获取所述扫描区域相对于所述第二视觉标记的位置；

转换矩阵获取单元，用于将所述扫描区域相对于所述第二视觉标记的位置与三维场景进行配准，获取转换矩阵。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如权利要求1至5任一所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述的方法。