[发明专利]一种停车控制方法、设备及系统

权利要求书

1.一种停车控制方法，其特征在于，包括：

接收车辆控制器发送的待停车辆请求停车的消息；

确定一停车位并将所述停车位的标识发送给所述车辆控制器，以使所述车辆控制器控制所述待停车辆驶向所述停车位；

获取激光雷达扫描得到的所述停车位对应的预定监控区域的点云数据；所述预定监控区域包括所述停车位和可进入所述停车位的预设区域；

对所述点云数据聚类得到所述待停车辆的点云集合；

利用迭代最近点ICP算法对所述待停车辆的点云集合和车辆点云模型进行计算，得到所述待停车辆的点云集合与所述车辆点云模型之间的旋转矩阵和平移矩阵；其中，所述车辆点云模型是预先利用激光雷达扫描在所述停车位停止的车辆得到的点云集合；

发送所述旋转矩阵和平移矩阵，以使所述车辆控制器根据所述旋转矩阵和平移矩阵实时控制所述待停车辆的行驶方向和速度并最终停止在所述停车位。

2.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，接收车辆控制器发送的待停车辆请求停车的消息，包括：通过车联万物V2X设备接收车辆控制器广播的待停车辆请求停车的消息。

3.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，确定一停车位之前，还包括：从所述消息中解析出通信连接标识；通过所述通信连接标识与所述车辆控制器建立通信连接。

4.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，所述通信连接标识包括所述车辆控制器的MAC地址、所述车辆控制器连接的车联万物V2X通信设备的MAC地址中的一种或两种。

5.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，确定一停车位，包括：从预设的多个停车位中确定一空闲的停车位。

6.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，所述停车位的标识包括：所述停车位的编号和/或位置信息。

7.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，每个激光雷达只用于扫描一个停车位对应的预定监控区域，每个主控器只用于获取一个激光雷达扫描得到的点云数据。

8.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，每个激光雷达用于扫描至少两个停车位对应的预定监控区域，每个主控器只用于获取一个激光雷达扫描得到的点云数据。

9.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，每个激光雷达只用于扫描一个停车位对应的预定监控区域，每个主控器用于获取至少两个激光雷达扫描得到的点云数据。

10.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，每个激光雷达用于扫描至少两个停车位对应的预定监控区域，每个主控器用于获取至少两个激光雷达扫描得到的点云数据。

11.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，获取激光雷达扫描得到的所述停车位对应的预定监控区域的点云数据，包括：

确定用于扫描所述停车位对应的预定监控区域的激光雷达；

获取该激光雷达扫描得到的点云数据。

12.根据权利要求11所述的停车控制方法，其特征在于，获取激光雷达扫描得到的所述停车位对应的预定监控区域的点云数据，还包括：

判断该激光雷达的扫描范围大于所述停车位对应的预定监控区域时，对该激光雷达扫描得到的点云数据进行预处理，以得到所述停车位对应的预定监控区域的点云数据。

13.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，对所述点云数据聚类得到所述待停车辆的点云集合，包括：

对所述点云数据聚类得到一个或多个车辆的点云集合，将所述一个或多个车辆的点云集合中对应于行驶状态的车辆的点云集合确定为所述待停车辆的点云集合。