[发明专利]一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法、装置和机器人设备

权利要求书

1.一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法，其特征在于，包括：

确定参考帧，所述参考帧为相同帧的次新帧；

对所述参考帧的速度和旋转进行修正；

根据最老帧和修正后的参考帧，对除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定参考帧，进一步包括确定需要边缘化的帧，包括：

根据当前帧，判断最老帧是否是需要边缘化的帧；

如果是，则将最老帧确定为需要边缘化的帧；

如果不是，则进一步判断当前帧和次新帧是否相同，如果相同，则将次新帧确定为参考帧，并将最老帧确定为需要边缘化的帧。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，如果当前帧和次新帧不相同，则将次新帧确定为需要边缘化的帧，并在后续不对参考帧进行修正。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述判断当前帧和次新帧是否相同，具体为：

判断当前帧和次新帧跟踪成功的点数是否小于预先设定的阈值，如果不小于，则认为当前帧和次新帧相同；如果小于，则认为当前帧和次新帧不同。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述参考帧的速度和旋转进行修正，具体为：

将参考帧的速度设置为：C0；

将参考帧的旋转设置为：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述参考帧的速度和旋转进行修正，具体为：

将参考帧的速度设置为：

将参考帧的旋转设置为：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化，进一步包括：

判断需要边缘化的帧是否是最老帧，如果是，则在对除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化后，边缘化最老帧，将参考帧向最老帧方向平移一帧。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化，进一步包括：

判断需要边缘化的帧是否是最老帧，如果不是，则在对除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化后，边缘化次新帧。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化之前，进一步包括：

判断所述参考帧是否在滑动窗口内，如果不在，则对所有帧进行非线性优化。

10.一种提高视觉惯导系统鲁棒性的装置，其特征在于，包括：

参考帧确定模块：用于确定当前滑动窗口内的参考帧，所述参考帧为相同帧的次新帧；

参考帧修正模块：用于对参考帧的速度和旋转进行修正；

非线性优化模块：用于根据最老帧和修正后的参考帧，对除了参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化。

11.一种机器人，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述提高视觉惯导系统鲁棒性的方法对应的操作。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的提高视觉惯导系统鲁棒性的方法对应的操作。