[发明专利]机器人避免线缠绕的方法、装置和芯片及扫地机器人

权利要求书

1.一种机器人避免线缠绕的方法，其特征在于，所述机器人的前端装配有两个图像采集装置，所述两个图像采集装置平行地装配在前向下方向，用于采集所述机器人前进方向的前下方区域，所述方法包括：

在所述机器人作业过程中，控制所述两个图像采集装置以预设频率采集前下方区域的多帧图像；

获取所述两个图像采集装置在同一时刻采集的第一图像和第二图像，通过第一图像和第二图像生成所述前下方区域的深度图像，通过所述深度图像获取多个点云数据的深度值，通过多个点云数据的深度值确定所述深度图像中的柔性线状障碍物；

识别所述柔性线状障碍物的外部轮廓，确定所述外部轮廓对应的多个点云，以所述多个点云为基础建立虚拟墙壁；

在所述机器人运行过程中实时检测与该虚拟墙壁的距离，当与所述虚拟墙壁的距离小于或等于预设阈值时，控制所述机器人避开所述虚拟墙壁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的以所述多个点云为基础建立虚拟墙壁具体包括如下步骤：

获取所述外部轮廓对应的多个点云的三维信息，所述三维信息用于表征所述点云的位置信息；

获取每个点云的深度值；

将每个点云都确定为基础点云，在每个点云的位置上向上叠加预设数量个点云，该预设数量个点云的深度值为其对应的基础点云的深度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的识别所述柔性线状障碍物的外部轮廓包括：

通过边缘检测算法检测所述图像中的边缘信息，以确定所述柔性线状障碍物的轮廓信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的通过多个点云数据的深度值确定所述深度图像中的柔性线状障碍物还包括：

确定所述点云的深度值，计算点云与点云之间的线性关系；

确定所述深度图像中呈非线性关系的点云为柔性线状障碍物。

5.一种机器人避免线缠绕的装置，所述机器人的前端装配有两个图像采集装置，所述两个图像采集装置平行地装配在前向下方向，用于采集所述机器人前进方向的前下方区域，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，所述采集模块用于在所述机器人作业过程中，控制所述两个图像采集装置以预设频率采集前下方区域的多帧图像；

获取模块，所述获取模块用于获取所述两个图像采集装置在同一时刻采集的第一图像和第二图像，通过第一图像和第二图像生成所述前下方区域的深度图像，通过所述深度图像获取多个点云数据的深度值，通过多个点云数据的深度值确定所述深度图像中的柔性线状障碍物；

识别模块，所述识别模块用于识别所述柔性线状障碍物的外部轮廓，确定所述外部轮廓对应的多个点云，以所述多个点云为基础建立虚拟墙壁；

控制模块，所述控制模块用于在所述机器人运行过程中实时检测与该虚拟墙壁的距离，当与所述虚拟墙壁的距离小于或等于预设阈值时，控制所述机器人避开所述虚拟墙壁。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述识别模块还用于获取所述外部轮廓对应的多个点云的三维信息，所述三维信息用于表征所述点云的位置信息；获取每个点云的深度值；将每个点云都确定为基础点云，在每个点云的位置上向上叠加预设数量个点云，该预设数量个点云的深度值为其对应的基础点云的深度值。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述识别模块用于通过边缘检测算法检测所述图像中的边缘信息，以确定所述柔性线状障碍物的轮廓信息。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于确定所述点云的深度值，计算点云与点云之间的线性关系；确定所述深度图像中呈非线性关系的点云为柔性线状障碍物。

9.一种芯片，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于控制机器人执行权利要求1-4中任一项所述的机器人避免线缠绕的方法。

10.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的机器人避免线缠绕的方法。