[发明专利]无人工程机械的控制系统及其控制方法

说明书

本发明实施例公开了一种无人工程机械的控制系统及其控制方法。所述系统包括：下位机、上位机和执行器件；其中，所述下位机，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述上位机；所述上位机，用于根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成控制指令；通过所述下位机将所述控制指令发送至所述执行器件；所述执行器件，用于根据所述控制指令对所述无人工程机械进行相应的控制操作。可以提高控制系统的准确性，安装方便，使用可靠。

技术领域

本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种无人工程机械的控制系统及其控制方法。

背景技术

随着AI(Artificial Intelligence，人工智能)技术的迅猛发展，使多种功能的无人工程机械得以实现，从而可以提高施工的安全性和控制的准确性。从外观上看，无人工程机械由工作装置、上部转台、回转装置和行走装置组成；其中，工作装置是工程机械直接完成挖掘任务的装置；它由动臂、斗杆、铲斗三部分铰接而成；回转装置是控制工作装置和上部转台向左或者向右回转的装置；行走装置是带动工程机械前进、后退或者转弯的装置。

在无人工程机械的工作过程中，工作装置、上部转台、回转装置和行走装置可以在控制系统的控制下进行运转。现有的无人工程机械的控制系统一般包括：编码器和控制器；其中，编码器可以安装在无人工程机械的工作装置和回转装置的各个部件中；而在安装编码器时需要对各个部件进行加工和修改，这样就会对工程机械本身的性能造成很大影响，从而造成控制系统的准确性降低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人工程机械的控制系统及其控制方法，可以提高控制系统的准确性，安装方便，使用可靠。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人工程机械的控制系统，所述系统包括：下位机、上位机和执行器件；其中，

所述下位机，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述上位机；

所述上位机，用于根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成控制指令；通过所述下位机将所述控制指令发送至所述执行器件；

所述执行器件，用于根据所述控制指令对所述无人工程机械进行相应的控制操作。

在上述实施例中，所述下位机包括：感知接收模块和感知发送模块；其中，所述感知接收模块，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述感知发送模块；其中，所述感知器件包括：所述无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件和所述无人工程机械中的回转装置中的至少一个第二感知器件；

所述感知发送模块，用于接收所述感知接收模块发送的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述上位机。

在上述实施例中，所述上位机包括：控制接收模块和控制发送模块；其中，所述控制接收模块，用于接收所述感知发送模块发送的感知器件反馈的当前感知量；根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成所述控制指令；将所述控制指令发送至所述控制发送模块；

所述控制发送模块，用于接收所述控制接收模块发送的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述执行器件。

在上述实施例中，所述感知接收模块，具体用于接收所述无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和所述无人工程机械的回转装置中的至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；将至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量发送至所述感知发送模块；