[发明专利]一种SCARA型搬运机械手

说明书

本发明涉及工业机械手技术领域，具体公开一种SCARA型搬运机械手，包括基座、大臂、小臂、末端承载、驱动装置、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮；基座水平设置，第一驱动装置垂直设置在基座上，大臂内设置第一带轮和第二带轮，第一带轮固定在基座上，第二带轮以大臂为机架驱动小臂，小臂内设置第三带轮和第四带轮，第三带轮固定在大臂上，第四带轮以小臂为机架驱动末端承载；大臂两侧板内分别设置松紧装置，松紧装置用于调节穿过第一带轮和第二带轮的传动带的张紧力；大臂内设置传感器，传感器用于测量大臂内传动带的张力；小臂也设置与大臂同样的结构，本发明的机械手便于张紧维护，无需拆卸壳体即可方便对内部传动带进行张紧维护。

技术领域

本发明涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种SCARA型搬运机械手。

背景技术

SCARA的全称是Selective Compliance Assembly Robot Arm，即选择顺应性机械手臂。在半导体工业中，作业空间紧凑、原材料易碎，所以常用SCARA机械臂进行搬运操作。

SCARA机械臂通常使用同步带或钢带传动，带传动需要张紧，张紧力过大或过小都会影响带的使用寿命，并且带传动需要定期维护。对于薄型机械臂，虽然其在紧凑工作环境中，可以有效减小搬运作业设备的尺寸，但是也增加了其张紧维护的难度。为了方便张紧，往往会开大尺寸的孔，这会极大削弱薄型机械臂的刚度。目前各种SCARA机械臂的传动都在壳体内部，张紧维护需要拆卸外壳分离后进行，极不方便。

发明内容

本发明旨在克服现有现有SCARA型搬运机械手存在张紧维护困难的问题，特别针对薄型机械臂空间紧凑、刚度较难保证的技术缺陷，本发明提供便于张紧维护的SCARA型搬运机械手。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种SCARA型搬运机械手，包括基座、大臂、小臂、末端承载、驱动装置、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮；

所述的基座水平设置，

所述的第一驱动装置垂直设置在基座上，

所述的大臂内部设置第一带轮和第二带轮，

所述第一带轮固定设置在基座上，

所述第二带轮以大臂为机架驱动所述小臂，

所述小臂内部设置第三带轮和第四带轮，

所述的第三带轮固定设置在大臂上，

所述的第四带轮以小臂为机架驱动末端承载；

所述的大臂两侧板内分别设置松紧装置，所述松紧装置用于调节穿过所述第一带轮和第二带轮的传动带的张紧力；

所述的小臂两侧板内分别设置松紧装置，所述松紧装置用于调节穿过所述第三带轮和第四带轮的传动带的张紧力；

所述的大臂和/或小臂内设置传感器，所述传感器用于测量所述大臂和/或小臂内传动带的张力。

进一步的，所述大臂盖板和/或小臂盖板上对称设置一对开孔，所述的开孔分别与其内部的传动带相对，所述的开孔内分别设置所述的传感器。

进一步的，所述的大臂盖板和/或小臂盖板上设置柱孔，所述的柱孔设置在所述松紧装置的上方，用于伸入扳手，放松或紧固松紧装置；所述的柱孔内设置柱塞。

优选的，所述的松紧装置包括支撑座、松紧轮，所述的松紧轮设置在支撑座内，所述的松紧轮与支撑座之间纵向连接，所述的大臂和/或小臂内的传动带经过松紧轮。

进一步的，所述的大臂和/或小臂的两侧板与所述支撑座之间分别设置有凸台，所述的凸台内设置张力机构，用于调节松紧装置的位置。

优选的，所述的张力机构为顶丝。