[发明专利]地图生成方法、室内导航方法、装置及设备

权利要求书

1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：

获取目标建筑物的三维建筑模型；

在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点；

确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重；

确定每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重；

基于所述三维建筑模型生成三维地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测每个楼层转换点之间的连通状态；

如果任一楼层转换点之间的连通状态发生变化，生成权重调整提示信息；

基于所述权重调整提示信息，调整所述任一楼层转换点对应的转换代价权重。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标建筑物的三维建筑模型包括：

获取所述目标建筑物的建筑工程信息；

基于所述建筑工程信息，生成所述目标建筑物对应的BIM建筑信息模型。

4.一种室内导航方法，其特征在于，包括：

获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求；

确定起始位置及目标位置；

确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；

基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径；在所述三维地图中输出至少一条导航路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点对应的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径包括：

基于所述起始位置及所述至少一个起始楼层转换点进行寻路，获得至少一条第一路径；

基于所述目标位置及所述至少一个目标楼层转换点进行寻路，获得至少一条第二路径；

基于所述至少一个起始楼层转换点及所述至少一个目标楼层转换点进行寻路，确定至少一条转换路径；

根据所述至少一条第一路径、所述至少一条第二路径及所述至少一条转换路径，组合获得的一条或多条导航路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一条第一路径、所述至少一条第二路径及所述至少一条转换路径，组合获得的一条或多条导航路径包括：

确定每一条转换路径各自对应的起始楼层转换点和目标楼层转换点；

将所述起始楼层转换点各自对应的第一路径与及所述目标楼层转换点各自对应的第二路径分别与相应的转换路径组合，获得所述一条或多条导航路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述三维地图中输出至少一条导航路径包括：

确定至少一条导航路径中的最优导航路径；

在所述三维地图中输出所述最优导航路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一条导航路径中的最优导航路径包括：

计算每一条导航路径各自对应的路径代价值；

确定所述路径代价值最小的导航路径为所述最优导航路径。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算每一条导航路径各自对应的路径代价值包括：

分别获取每一条导航路径中第一路径的第一代价值、第二路径的第二代价值及转换路径的第三代价值；

将所述每一条导航路径各自对应的第一代价值、第二代价值及所述第三代价值的和作为每一条导航路径各自对应的路径代价值。