[发明专利]一种激光叉车的路径跟踪方法

权利要求书

1.一种激光叉车的路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、将行驶路径分割成预瞄点序列，即构成预瞄点路径；

S2、定时获取行驶方向上距激光导航AGV车身最近的预瞄点，称为目标预瞄点；

S3、控制激光叉车朝行目标预瞄点行驶。

2.如权利要求1所述激光叉车的路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括如下步骤：

S11、提取行驶路径中的转折点，相邻两转折点之间构成一个路段；

S12、将路段分割成子路段，保存子路段的端点坐标，形成端点路径；

S13、对端点路径进行平滑处理，平滑处理后的端点即为预瞄点。

3.如权利要求2所述激光叉车的路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤S12包括如下步骤：

S121.计算路段的欧式距离，即两个转折点间的距离；

S122、若两转折点间的距离大于距离阈值，则按照设定的步长对路径进行分段，分割成子路段，若两转折点间的距离小于或等于距离阈值，则将路段等分成两个子路段，保存各子路段端点。

4.如权利要求1所述激光叉车的路径跟踪方法，其特征在于，基于模糊PID控制器控制激光叉车朝目标预瞄点行驶，即将横向位置偏差l_d及车辆当前行驶方向与期望行驶方向的夹角偏差α作为输入模糊控制器，利用模糊控制算法在线对参数进行修改后得到K_p，K_i，K_d参数值，再通过PID控制器得出控制前轮偏角量，从而引导激光AGV朝目标预瞄点行进。

5.如权利要求1所述激光叉车的路径跟踪方法，其特征在于，在步骤S1之前还包括：

基于激光叉车的实际尺寸来构建激光叉车模型，即定义两万向轮之间的距离，舵轮距两万向轮所在直线的距离，激光雷达安装于舵轮的正上方，两个万向轮的中心位置为前转向轮的控制点及激光叉车的中心。