[发明专利]一种基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法

权利要求书

1.一种基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、对单线激光雷达的原始测量数据进行水平畸变，计算水平目标方位的实际位置；

S2、对单线激光雷达的原始测量数据进行运动畸变纠偏；

S3、将经步骤S2和步骤S3纠偏后的单线激光雷达的测量数据与步骤S1中目标方位实际位置的地图数据做全局的匹配；

步骤S1中具体包括：获取某一时间段内的水平偏角变化，计算出水平目标方位的实际位置；

所述步骤S2中单线激光雷达的载体始终做的是匀加速直线运动或匀减速直线运动；

所述步骤S3具体包括：通过平移和旋转，获得一个匹配度最高的平移和旋转作为当前时刻的单线激光雷达方位和方位角。

2.根据权利要求1所述的基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法，其特征在于：所述水平偏角的变化通过传感器的数据获得。

3.根据权利要求1所述的基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法，其特征在于：所述水平偏角的变化是连续和平均的。

4.根据权利要求1所述的基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法，其特征在于：根据速度、加速度和时间差，计算某一时刻的位移量，修正单线雷达运动畸变数据。