[发明专利]具有对接机构的床椅分体式护理床及自动对接方法

权利要求书

1.具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，包含

轮椅部，其可在平摊状态与轮椅状态两种状态间切换，且其两侧均具有对接导向轮；

床体部，其中部具有供所述轮椅部进入对接以及分离驶出的豁槽，所述豁槽的两侧均具有对接导向轨；在所述轮椅部进入豁槽的方向上，两侧的两个对接导向轨之间的间距先由宽变窄然后保持不变。

2.由权利要求1所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述豁槽的两侧均具有床垫；所述轮椅部在平摊状态时与所述床体部对接后，轮椅部的最上端与所述床垫的最上端平齐。

3.由权利要求1所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部具有若干动力轮与控制器，所有动力轮与所述控制器电连接。

4.由权利要求3所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部在平摊状态与轮椅状态两种状态间切换由若干电动推杆驱动，所述电动推杆与所述控制器电连接。

5.由权利要求4所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部包含坐垫，所述坐垫的一侧安装有背垫，所述坐垫的另一侧安装有腿垫以及脚踏垫，所述背垫与腿垫分别由一个所述电动推杆驱动相对于所述坐垫转动，所述脚踏垫始终保持平行。

6.由权利要求4所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部上安装有图像采集单元，所述图像采集单元电连接所述控制器；所述床体部上设置有定位辅助图像。

7.由权利要求4所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部上设置有探测传感器组，所述探测传感器组包括激光雷达与深度相机，所述探测传感器组所包含的传感器均电连接所述控制器。

8.自动对接方法，其特征在于，基于权利要求6所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，所述定位辅助图像上具有黑色边框，所述黑色边框内具有四个辅助定位圆点，所述方法包括

获取图像采集单元采集的图像；

判断所述图像中是否包含定位辅助图像；

当所述图像中包含定位辅助图像，利用所述定位辅助图像就算所述轮椅部的位姿；

根据所述轮椅部的位姿计算控制策略，并驱动所述动力轮转动。

9.由权利要求8所述的自动对接方法，其特征在于，所述利用所述定位辅助图像就算所述轮椅部的位姿包括

采用边缘提取算法获取所述图像中的边缘信息；

利用形态学处理获取目标区域的边缘得到获取图像；

利用灰度质心法对所述获取图像进行计算，得到所述轮椅部的位姿。

10.由权利要求9所述的自动对接方法，其特征在于，所述采用边缘提取算法获取所述图像中的边缘信息包括

利用梯度算子与所述图像进行卷积运算；

计算梯度图像灰度直方图，获取梯度图像中第N个最大值作为阈值T，其中N为设定值；

以T为阈值对梯度图像进行二值化处理得到图像中的边缘信息。