[发明专利]一种仿生机械手

权利要求书

1.一种仿生机械手，其特征在于，包括手指骨架单元、手指关节驱动单元、手掌骨架单元及手掌开合转动单元，所述手指关节驱动单元及手掌开合转动单元均为凝胶驱动器，所述手指骨架单元与手指关节驱动单元连接形成机械手指，所述机械手指包括小拇指、大拇指、无名指、中指和食指，所述手掌骨架单元设有手掌开合转动单元，所述手掌开合转动单元分别设于大拇指下方的手掌骨架单元处及设于小拇指和无名指下方的手掌骨架单元处，机械手指与手掌骨架单元连接形成仿生机械手。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述手掌骨架单元末端设有手腕转动单元，所述手腕转动单元为凝胶驱动器，所述手腕转动单元一侧连接有外部链接部。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述手指骨架单元与手指关节驱动单元连接形成整根手指中部连通的机械手指，所述手掌骨架单元中空，所述手掌骨架单元、手指骨架单元与手指关节驱动单元连接形成可穿戴式结构。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述手指骨架单元包括手指关节驱动单元之间的中空柱形关节及机械手指端部的帽形手指端。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，手指关节驱动单元的凝胶驱动器连接于手指骨架单元的正面及背面，或者凝胶驱动器连接两个手指骨架单元的两端处实现弯曲运动。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，手指关节驱动单元的凝胶驱动器包括支撑链接片及凝胶驱动单元，所述支撑链接片与手指骨架单元连接，所述凝胶驱动单元设于支撑链接片的一侧或者两侧。

7.根据权利要求6所述的一种仿生机械手，其特征在于，凝胶驱动单元包括凝胶层，所述凝胶层为单层或多层结构，凝胶层之间设有柔性电极。

8.根据权利要求7所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述凝胶层内设有纤维层，所述凝胶层的前侧和后侧分别设有阴极和阳极，所述阴极与支撑链接片之间设有阴极绝缘层，阳极外侧设有阳极绝缘层。

9.根据权利要求8所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述支撑链接片为片状结构，所述片状结构上设有多个凹槽。

10.根据权利要求1或5所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述手指骨架单元为四面镂空的圆柱形或者是长方柱形。