[发明专利]一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法、系统及装置

权利要求书

1.一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据选择的所有物体，并归入临时集合中；

根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理；

所述的根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理，这一步骤具体包括：

当判断到临时集合中的元素为单个或多个过渡点时，则对过渡点进行对应处理；

当判断到临时集合中的元素为单一路径时，对该单一路径进行对应的路径判断处理；

当判断到临时集合中的元素为多个路径时，对多个路径进行对应的处理；

所述的对过渡点进行对应处理，这一步骤具体包括：

获取过渡点的父级路径；

判断父级路径有没有关联机器人，若有，则控制该机器人运动到新的home位置，并将机器人TCPF位置的值赋给过渡点位置，再从指定路径读取xml文件，获取home位置的过渡点命名规则，进而根据标准重命名过渡点；反之，则弹出窗口提示用户并结束程序。

2.根据权利要求1所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法，其特征在于：所述的对多个路径进行对应的处理，这一步骤具体包括：

获取临时集合中所有类型为机器人路径的子级路径，并归入路径集合中；

遍历路径集合中的所有路径，对每个单一路径都进行路径判断处理；

遍历完各单一路径后，更新路径中的所有home位置点；

判断无机器人关联数组列表是否为空，若是，则程序结束；反之，则把无机器人关联数组列表输出到窗口中，提示出哪些路径没有关联机器人。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法，其特征在于：所述的路径判断处理，这一步骤具体包括：

若该单一路径没有关联机器人，则将路径名称添加到无机器人关联数组列表中，弹出窗口提示该路径未关联机器人；

若该单一路径有关联机器人，则先将关联机器人运动到新home位置，然后获取单一路径下的所有过渡点，并将所有过渡点归入临时集合中，遍历临时集合中查找符合命名规则的过渡点并把过渡点的位置移动到机器人TCPF的位置处。

4.一种机器人指定姿态位置过渡点的更新系统，其特征在于，包括：

物体获取单元，用于根据选择的所有物体，并归入临时集合中；

类型判断单元，用于根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理；所述的类型判断单元具体包括：

过渡点处理单元，用于当判断到临时集合中的元素为单个或多个过渡点时，则对过渡点进行对应处理；

单一路径处理单元，用于当判断到临时集合中的元素为单一路径时，对该单一路径进行对应的路径判断处理；

多路径处理单元，用于当判断到临时集合中的元素为多个路径时，对多个路径进行对应的处理；

所述的过渡点处理单元具体包括：

父级路径获取单元，用于获取过渡点的父级路径；

过渡点关联处理单元，用于判断父级路径有没有关联机器人，若有，则控制该机器人运动到新的home位置，并将机器人TCPF位置的值赋给过渡点位置，再从指定路径读取xml文件，获取home位置的过渡点命名规则，进而根据标准重命名过渡点；反之，则弹出窗口提示用户并结束程序。

5.根据权利要求4所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新系统，其特征在于：所述的多路径处理单元具体包括：

子级路径获取单元，用于获取临时集合中所有类型为机器人路径的子级路径，并归入路径集合中；

路径遍历单元，用于遍历路径集合中的所有路径，对每个单一路径都进行路径判断处理；

位置更新单元，用于遍历完各单一路径后，更新路径中的所有home位置点；列表判断单元，用于判断无机器人关联数组列表是否为空，若是，则程序结束；反之，则把无机器人关联数组列表输出到窗口中，提示出哪些路径没有关联机器人。

6.一种机器人指定姿态位置过渡点的更新装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存放程序；

处理器，用于执行所述程序，所述程序使得所述处理器执行如权利要求1～3任一项所述的机器人指定姿态位置过渡点的更新方法。