[发明专利]一种双目相机测距校正方法及车载设备

权利要求书

1.一种双目相机测距校正方法，其特征在于，所述方法包括：

将视差图中的障碍物检测区域划分为多个子区域，包括：确定所述障碍物检测区域中的感兴趣区域和非感兴趣区域；分别为所述感兴趣区域和所述非感兴趣区域划分子区域；所述感兴趣区域中的子区域数量大于所述非感兴趣区域中的子区域数量；所述感兴趣区域的单个子区域的面积小于所述非感兴趣区域的单个子区域的面积；

根据每个子区域的测距校正模型计算每个子区域的测距校正参数；包括：通过预设的评估板计算测定距离对应的视差值；基于所述测定距离和所述视差值计算所述测距校正模型中的测距校正参数；

根据所述测距校正参数生成所述障碍物检测区域对应的测距校正参数表；

基于所述测距校正参数表和所述测距校正模型对视差图进行双目相机测距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过预设的评估板计算测定距离对应的视差值，包括：

基于预设的评估板，通过匹配算法计算测定距离对应的视差值；

所述预设评估板为多种线条组合的灰度梯度板，其中每一行中分布不同灰度区域，每一行无重复线条纹理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距校正模型，包括：

纵向深度Z对应的测距校正模型为：

其中，Z为纵向深度，d为视差值，B是相机基线长，f是相机的焦距，α_z为纵向视差校正系数，Δ_z为纵向校正综合补偿量，所述α_z和Δ_z为测距校正参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距校正模型，包括：

水平距离X对应的测距校正模型为：

其中，X为水平距离，d为视差值，B是相机基线长，W为图像宽度，u为像素点在水平方向的坐标，α_x为水平视差校正系数，Δ_x为水平校正综合补偿量，所述α_x和Δ_x为测距校正参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距校正模型，包括：

垂直距离Y对应的测距校正模型为：

其中，Y为垂直距离，d为视差值，B是相机基线长，H为图像高度，v为像素点在垂直方向的坐标，α_y为垂直视差校正系数，Δ_y为垂直校正综合补偿量，所述α_y和Δ_y为测距校正参数。

6.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括存储器、处理器、通信接口以及通信总线；

其中，所述存储器、处理器、通信接口通过所述通信总线进行相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。