[发明专利]一种无人机空基尾部缆车式回收装置及回收方法

权利要求书

1.一种无人机空基尾部缆车式回收装置，其特征在于：包括母机(1)、绞车(2)、转接滑轮(3)、支架(4)、导向滑轮(4-1)、滑索(5)、拦阻索(6)和引导伞(7)，所述的母机(1)后机身腹部开有后舱门，所述的绞车(2)设置在母机(1)舱内地板上，转接滑轮(3)和支架(4)设置在母机(1)舱内顶部，所述的导向滑轮(4-1)设置在支架(4)上，所述的滑索(5)一端固定在绞车(2)上，另一端穿过转接滑轮(3)和导向滑轮(4-1)，并与引导伞(7)连接，所述的阻拦索(6)设置在滑索(5)上并靠近引导伞(7)。

2.根据权利要求1所述的一种无人机空基尾部缆车式回收装置，其特征在于：所述的拦阻索(6)包括人字形支架(6-1)，所述的人字形支架(6-1)的闭合端铰接在滑索(5)上，人字形支架(6-1)的开口端设置有一柔性绳(6-2)，所述的柔性绳(6-2)两端分别与人字形支架(6-1)开口端连接。

3.根据权利要求1所述的一种无人机空基尾部缆车式回收装置，其特征在于：所述的人字形支架(6-1)的闭合端设置有一个视频监控设备(8)。

4.根据权利要求1所述的一种无人机空基尾部缆车式回收装置,其特征在于：所述的滑索(5)内部嵌有电源线，可将机上电源供给人字形支架(6-1)闭合端的视频监控设备(8)。

5.根据权利要求2所述的一种无人机空基尾部缆车式回收装置，其特征在于：所述的人字形支架(6-1)闭合端设置有光学感应片及指示灯。

6.根据权利要求2所述的一种无人机空基尾部缆车式回收装置，其特征在于：所述的人字形支架(6-1)开口端与柔性绳(6-2)的连接部位也均设置有光学感应片及指示灯。

7.一种无人机空基尾部缆车式回收装置，其特征在于：所述的回收方法包括以下步骤：

步骤1：母机(1)在指定区域定速巡航，开启后舱门，放下引导伞(7)及拦阻索(6)，打开人字形支架(6-1)上闭合端及开口端与柔性绳(6-2)的连接部位上的指示灯；

步骤2：在每架无人机(9)机背上安装一组拦阻钩及光学测量设备；

步骤3：无人机(9)从母机(1)后方沿母机(1)航线跟进，无人机(9)弹出其机背上的拦阻钩，并打开光学测量设备，光学测量设备提取出母机(1)上拦阻索(6)的边界轮、廓特征点和目标位置信息；

步骤4：无人机(9)上的飞控计算机根据光学测量设备提取到的信息，操控无人机(9)向母机(1)上的拦阻索(6)靠近，并到达目标区域；

步骤5：人字形支架(6-1)闭合端的视频监控设备(8)确定无人机(9)上的拦阻钩位置是否适合对接，如适合对接，进行无人机(9)与拦阻索(6)的锁定操作，进入步骤6，如不适合对接，无人机(9)调整航线，重新执行步骤4，直到锁定成功；

步骤6：启动绞车(2)，将滑索(5)收回母机(1)机舱内部，关闭后舱门，完成无人机(9)回收。