[发明专利]一种高精度的卫星定位方法、定位终端和定位系统

权利要求书

1.一种定位系统，其特征在于，包括：

定位终端用于对卫星导航系统进行探测，获取原始探测消息；所述定位终端包括N个普通接收机和1个实时动态RTK接收机，所述普通接收机至少具有测量所述普通接收机与所述普通接收机探测到的且位于所述卫星导航系统的卫星之间的伪距的能力，所述RTK接收机至少具有执行RTK定位算法的能力，N为大于或等于3的整数，且所述N个普通接收机位于正N边形的N个顶点，所述RTK接收机位于所述正N边形的几何中心，所述原始探测消息包括每一普通接收机的原始探测值和RTK接收机的原始探测值，所述普通接收机的原始探测值包括所述普通接收机与所述普通接收机探测到的位于所述卫星导航系统的多个卫星中的每一卫星之间的伪距，所述RTK接收机的原始探测值包括所述RTK接收机与所述RTK接收机探测到的位于所述卫星导航系统的多个卫星中的每一卫星之间的载波或伪距；

修正值计算服务站用于将所述RTK接收机的原始探测值输入RTK误差修正模型，通过计算得到第一类修正值，以及将RTK接收机的转化探测值输入多接收机约束MRC误差修正模型，通过计算得到第二类修正值，所述RTK接收机的转化探测值是依据每一所述普通接收机与所述RTK接收机的位置关系，对每一所述普通接收机的原始探测值进行转化得到的；

所述定位终端还用于利用所述第一类修正值对所述RTK接收机的原始探测值进行修正，得到RTK接收机的修正探测值，以及利用第三类修正值对每一所述普通接收机的原始探测值进行修正，得到每一普通接收机的修正探测值，所述第三类修正值是依据每一所述普通接收机与所述RTK接收机的位置关系和所述第二类修正值，通过计算得到的；

所述定位终端还用于利用每一所述普通接收机的修正探测值和所述RTK接收机的修正探测值，通过融合计算，得到RTK接收机的定位结果。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，

所述定位终端还用于依据每一所述普通接收机与所述RTK接收机的位置关系，将每一所述普通接收机的原始探测值转化为所述RTK接收机的转化探测值，并将所述RTK接收机的转化探测值发送给所述修正值计算服务站；

所述修正值计算服务站还用于接收所述RTK接收机的转化探测值。

3.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，

所述定位终端还用于将每一所述普通接收机的原始探测值发送给所述修正值计算服务站；

所述修正值计算服务站还用于依据每一所述普通接收机与所述RTK接收机的位置关系，将每一所述普通接收机的原始探测值转化为所述RTK接收机的转化探测值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的定位系统，其特征在于，

所述修正值计算服务站还用于依据每一所述普通接收机与所述RTK接收机的位置关系，将所述第二类修正值转化为所述第三类修正值，并将所述第三类修正值发送给所述定位终端；

所述定位终端还用于接收所述第三类修正值。

5.根据权利要求1至3任一项所述的定位系统，其特征在于，

所述修正值计算服务站还用于将所述第二类修正值发送给所述定位终端；

所述定位终端还用于接收所述第二类修正值，并依据每一所述普通接收机与所述RTK接收机的位置关系，将所述第二类修正值转化为所述第三类修正值。

6.根据权利要求1至3任一项所述的定位系统，其特征在于，

所述定位终端具体用于：

利用每一所述普通接收机的修正探测值，基于MRC定位算法，计算得到每一普通接收机的解算位置；

根据每一所述普通接收机的解算位置计算所述正N边形的几何中心的解算位置，

利用所述RTK接收机的修正探测值，基于RTK定位算法，计算得到RTK接收机的解算位置，以及

利用概率模型对所述正N边形的几何中心的解算位置和所述RTK接收机的解算位置进行融合计算，得到所述RTK接收机的定位结果。