[发明专利]一种嵌入式伺服控制器及其控制方法

权利要求书

1.一种嵌入式伺服控制器，其特征在于，包括有：

一IO接口模块(1)，用于连接包含伺服电机的外部设备；

一FPGA控制器(2)，连接于所述IO接口模块(1)，所述FPGA控制器(2)用于进行AD转换、进行DA转换以及向外部设备传输脉冲控制信号；

一DSP控制器(3)，所述DSP控制器(3)连接于所述FPGA控制器(2)，并且所述DSP控制器(3)与计算机(4)建立通信，所述DSP控制器(3)用于从计算机(4)获取控制信息，并调用预设的融合控制模块和位置控制模块对所述控制信息进行运算处理，所述FPGA控制器(2)根据DSP控制器(3)的运算处理结果控制所述伺服电机的运转状态。

2.如权利要求1所述的嵌入式伺服控制器，其特征在于，所述FPGA控制器(2)向外部设备传输的脉冲控制信号为PWM信号。

3.如权利要求1所述的嵌入式伺服控制器，其特征在于，所述IO接口模块(1)包括有UART传输器，所述FPGA控制器(2)基于UART协议与外部设备建立通信。

4.如权利要求1所述的嵌入式伺服控制器，其特征在于，包括有电源模块(5)，所述电源模块(5)用于为所述嵌入式伺服控制器供电。

5.如权利要求4所述的嵌入式伺服控制器，其特征在于，所述电源模块(5)包括型号为TPS767D301的数字电源控制器U25及其外围电路。

6.如权利要求1所述的嵌入式伺服控制器，其特征在于，所述IO接口模块(1)包括有用于连接蓝牙收发器的蓝牙模块接口。

7.如权利要求1所述的嵌入式伺服控制器，其特征在于，所述IO接口模块(1)包括有型号为QSE-040的连接器，所述连接器用于连接外部扩展板。

8.一种嵌入式伺服控制器的控制方法，其特征在于，所述嵌入式伺服控制器包括有一IO接口模块(1)、一FPGA控制器(2)及一DSP控制器(3)，所述FPGA控制器(2)连接于所述IO接口模块(1)，所述DSP控制器(3)连接于所述FPGA控制器(2)，且所述DSP控制器(3)与计算机(4)建立通信，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1，通过IO接口模块(1)连接包含伺服电机的外部设备；

步骤S2，所述DSP控制器(3)用于从计算机(4)获取控制信息；

步骤S3，所述DSP控制器(3)调用预设的融合控制模块和位置控制模块对所述控制信息进行运算处理；

步骤S4，所述FPGA控制器(2)根据DSP控制器(3)的运算处理结果控制所述伺服电机的运转状态。

9.如权利要求8所述的嵌入式伺服控制器的控制方法，其特征在于，利用所述FPGA控制器(2)进行AD转换、进行DA转换以及向外部设备传输脉冲控制信号。

10.如权利要求8所述的嵌入式伺服控制器的控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述DSP控制器(3)的运算处理结果存储于所述FPGA控制器(2)。