[发明专利]用于机器人清洗机抓取多型号缸体缸盖的视觉定位系统

权利要求书

1.用于机器人清洗机抓取多型号缸体缸盖的视觉定位系统，包括机器人（8）、清洗室（9）、上料输送辊道（2）和下料输送辊道（10），所述的机器人（8）安装在清洗室（9）内，所述的上料输送辊道（2）和下料输送辊道（10）分别设在清洗室（9）的两边，其特征在于，还包括用于拍照识别定位缸体（3）的视觉相机（5）以及用于处理视觉相机（5）识别的信息并将处理结果反馈到机器人（8）的处理模块，所述的视觉相机（5）安装在上料输送辊道（2）的上方。

2.根据权利要求1所述的视觉定位系统，其特征在于，所述机器人（8）的末端设有机器人夹爪（6）。

3.根据权利要求2所述的视觉定位系统，其特征在于，所述的机器人夹爪（6）与收缩气缸（7）相连接，所述的收缩气缸（7）安装在机器人（8）的末端。

4.根据权利要求1所述的视觉定位系统，其特征在于，所述上料输送辊道（2）和下料输送辊道（10）的驱动轴与输送电机（1）相连。

5.根据权利要求1所述的视觉定位系统，其特征在于，所述的上料输送辊道（2）上还设有上料抓料位（11），所述的视觉相机（5）安装在上料抓料位（11）的正上方。

6.根据权利要求5所述的视觉定位系统，其特征在于，所述的上料抓料位（11）上方还安装有视觉照明（4）。

7.根据权利要求1所述的视觉定位系统，其特征在于，所述的处理模块包括视觉相机（5）的控制器以及机器人（8）的控制器，所述的视觉相机（5）的控制器与机器人（8）的控制器进行通信传输。

8.根据权利要求7所述的视觉定位系统，其特征在于，所述的处理模块还包括PLC控制器（12），所述的视觉相机（5）通过PLC控制器（12）与机器人（8）进行通信传输。

9.根据权利要求1-8任一项所述的视觉定位系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S001、将缸体（3）放置在上料输送辊道（2）上，以任意姿态水平输送到上料抓料位（11）上等待被抓取；

S002、对上料抓料位（11）上的缸体（3）进行拍照识别定位，并建立X轴、Y轴坐标系；接着，将视觉相机（5）拍摄的缸体（3）图片映射到坐标系中，得到缸体（3）在坐标系的位置坐标；

S003、处理模块将视觉相机（5）的识别信息和得到的位置坐标进行处理，并将处理结果反馈给机器人（8）；

S004、机器人（8）控制机器人夹爪（6）伸出清洗室（9）到上料抓料位（11）的缸体（3）的正上方，并根据处理模块的处理结果控制机器人夹爪（6）变换为适应抓取下方缸体（3）的姿态后，进行抓取并夹紧缸体（3）；

S005、机器人（8）控制夹有缸体（3）的机器人夹爪（6）返回到清洗室（9）内进行清洗后，再控制机器人夹爪（6）移动到下料输送辊道（10）处将缸体（3）放下，即可完成对缸体（3）的自动清洗工作。

10.根据权利要求9所述的视觉定位系统的使用方法，其特征在于，所述S002中的位置坐标包括缸体（3）在X轴、Y轴坐标系中的X坐标、Y坐标和Angle坐标；所述步骤S003中的识别信息包括缸体（3）的型号。