[发明专利]一种基于离线编程的工件自动打磨加工方法

权利要求书

1.一种基于离线编程的工件自动打磨加工方法，其特征在于：它包括如下步骤：

S1、依待加工工件的3D图档数据，在离线编程软件中生成参考打磨轨迹；

S2、扫描工件的实物标准件，以提取实物标准件的3D点云模型并将此3D点云模型保存为标准模板模型；

S3、按参考打磨轨迹对实物标准件进行走位以获取实物标准件与打磨工具之间的偏差数据，依偏差数据对参考打磨轨迹进行修正以生成符合实物标准件的标准打磨轨迹；

S4、对待加工工件进行逐一打磨作业；其中，所述步骤S4包括：

S4-1、扫描第一待加工工件以提取第一待加工工件的3D点云模型与标准模板模型之间的偏差数据；

S4-2、依提取到的偏差数据对标准打磨轨迹进行补偿，生成符合第一待加工工件的实际打磨轨迹；

S4-3、按实际打磨轨迹对第一待加工工件进行打磨；

S4-4、重复步骤S4-1至S4-3，逐一完成对第二待加工工件直至第N待加工工件的打磨作业。

2.如权利要求1所述的一种基于离线编程的工件自动打磨加工方法，其特征在于：在所述步骤S2中，由机器人夹取实物标准件并将实物标准件移动至扫描装置内进行扫描以提取实物标准件的3D点云模型，随后机器人再将实物标准件移动至打磨工具处并依参考打磨轨迹在打磨工具上进行走位，以获取实物标准件与打磨工具相接触的临界点之间的偏差数据；

在所述步骤S3中，依偏差数据对参考打磨轨迹进行修正以生成符合实物标准件的标准打磨轨迹。

3.如权利要求1所述的一种基于离线编程的工件自动打磨加工方法，其特征在于：所述步骤S1包括：

S1-1、预设机器人、扫描装置及打磨工具在加工场所内的坐标位置数据；

S1-2、依待加工工件的3D图档数据和坐标位置数据，在离线编程软件中生成参考打磨轨迹。

4.如权利要求3所述的一种基于离线编程的工件自动打磨加工方法，其特征在于：所述打磨工具包括砂带机和/或布轮机。

5.如权利要求3所述的一种基于离线编程的工件自动打磨加工方法，其特征在于：所述扫描装置包括CCD相机和/或激光扫描仪和/或红外扫描仪。

6.如权利要求1所述的一种基于离线编程的工件自动打磨加工方法，其特征在于：在所述步骤S4-1中，由机器人夹取待加工工件并将待加工工件移动至扫描装置内进行扫描；在所述步骤S4-3中，机器人将所夹取的待加工工件移动至打磨工具处并实际打磨轨迹对待加工工件进行打磨作业。