[发明专利]一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备

说明书

本发明公开了一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备，用于对基板搬送机器人的软件和硬件进行隔离调试，提高机器人调试过程中的安全性，提高测试效率，缩短调试时间。该方法包括：控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；控制器确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和/或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和/或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。

技术领域

本发明涉及设备调试技术领域，尤其涉及一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备。

背景技术

现有技术中对基板搬送机器人进行软硬件调试的过程中，映射方法只涉及基板搬送机器人管脚映射，即将基板搬送机器人管脚配置参数预先存储在测试设备上，基于管脚映射方法，可以通过管脚配置参数对管脚进行测试，确定管脚正常状态下对应的配置参数；

但现有测试方法对基板搬送机器人中软件控制变量进行调试的过程中，需要对软件程序代码中软件控制变量的参数值进行修改，这样在对软件进行调试的过程中，会同时对硬件管脚进行调试，软件测试和硬件测试不能分开进行，当不需要对硬件管脚进行调试，只需要对软件进行调试时，会导致调试时间较长，调试效率较低，且由于机器人较大，还有一定的人身安全和财产安全隐患存在。

发明内容

本发明提供一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法，用于对基板搬送机器人的软件调试和硬件调试进行隔离调试，提高调试效率，缩短调试时间，单独调试软件时由于不需要机器人硬件参与，因此相对也比较安全。

本发明提供一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法，该方法包括：

控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；

将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；

控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和/或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和/或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。

本发明提供一种基板搬送机器人系统软硬件调试设备，该设备包括：处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器用于执行如下步骤：

控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；

将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；

控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和/或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和/或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。

本发明提供的一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备，具有以下

有益效果：

本发明利用机器人系统中的控制器，将硬件信号与软件信号分别映射到不同的内存空间，建立了两种映射关系，一种是将硬件信号映射到控制器局部内存空间的一级映射，另一种是将软件信号映射到控制器全局内存空间的二级映射，利用开关控制将一级映射和二级映射隔离开，在调试过程中能够将硬件调试和软件调试隔离开，在对软件调试的过程中不会影响硬件调试，能够有效的提高对机器人系统的调试效率，缩短调试时间。