[发明专利]一种自动驾驶车辆速度控制系统与方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

自动驾驶车辆的车载电子设备获取当前时刻所述自动驾驶车辆的当前状态，以及目标物的时空预测数据，所述自动驾驶车辆的当前状态包括自动驾驶车辆的计划行驶路径；

对于每一个目标物的时空预测数据：

所述车载电子设备根据该目标物的时空预测数据和所述自动驾驶车辆的计划行驶路径：

判断所述自动驾驶车辆与该目标物的冲突类型；以及

确定该目标物与所述自动驾驶车辆的冲突时空；

根据所述冲突类型和所述冲突时空，在所述计划行驶路径不变的情况下，确定所述自动驾驶车辆可规避所述冲突的多个目标状态，每个所述目标状态都包括所述自动驾驶车辆在目标时刻在所述计划行驶路径上对应的位置和速度；

对于每一个自动驾驶车辆的目标状态：

根据自动驾驶车辆的当前状态和该自动驾驶车辆的目标状态，确定一个自动驾驶车辆的计划行驶轨迹，所述计划行驶轨迹包括所述自动驾驶车辆在所述计划行驶路径上的位置时间曲线；

从所述多个目标状态对应的多个计划行驶轨迹中确定目标行驶轨迹；

根据所述目标行驶轨迹确定所述自动驾驶车辆在预瞄时刻的对应于该目标物的候选目标速度，所述预瞄时刻为所述当前时刻后的时刻；

确定多个目标物对应的多个候选目标速度中的一个作为所述自动驾驶车辆在预瞄时刻的目标速度；以及

所述车载电子设备根据所述目标速度向所述自动驾驶车辆的控制设备发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标行驶轨迹包括：

根据每个计划行驶轨迹对应的安全性参数、舒适性参数以及快速性参数，从所述多个计划行驶轨迹中确定所述目标行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物包括：第三方车辆以及红绿灯中的一个或者多个；

所述红绿灯包括可通信红绿灯和不可通信红绿灯，所述可通信红绿灯与所述自动驾驶车辆之间有数据通信，所述不可通信红绿灯与所述自动驾驶车辆之间没有数据通信。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述车载电子设备获取在所述当前时刻之前的多个时刻的第三方车辆的运动状态；以及

根据所述多个时刻的第三方车辆的运动状态确定该第三方车辆的预测行驶数据，所述第三方车辆的预测行驶数据包括该第三方车辆的预测行驶路径以及在所述预测行驶路径上的速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述目标物为第三方车辆时，所述冲突类型至少包括：交叉行驶、分离行驶、汇入行驶、跟车行驶以及相向行驶中的一种以及多种；以及

所述目标物为红绿灯时，所述冲突类型包括通过可通信红绿灯冲突，和通过不可通信红绿灯冲突。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定该目标物与所述自动驾驶车辆的冲突时空包括：

根据该目标物的时空预测数据确定该目标物位于所述自动驾驶车辆的计划行驶路径上的多个位置及其对应时刻；以及

根据所述多个位置及其对应时刻确定该目标物与所述自动驾驶车辆的冲突时空。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆的多个目标状态包括：

所述车载电子设备根据所述冲突类型和所述冲突时空，在所述冲突时空中选取特征位置以及相应的特征时刻；以及

根据所述特征位置和特征时刻确定所述自动驾驶车辆的多个目标状态。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定自动驾驶车辆的计划行驶轨迹包括：

以所述自动驾驶车辆的当前状态和和目标状态为边界条件，确定多阶多项式表达为所述自动驾驶车辆的计划行驶轨迹。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆在预瞄时刻的目标速度包括：

确定所述多个候选目标速度中最小的一个作为为所述自动驾驶车辆在预瞄时刻的目标速度。

10.一种装载在自动驾驶车辆上的电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任一项所述的自动驾驶车辆速度控制方法的步骤。