[发明专利]区块沿边的闭合处理方法、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种区块沿边的闭合处理方法、电子设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括当扫地机器人在沿任一区块行驶时，确定沿区块行驶路径是否为闭合路径，若为闭合路径，则基于闭合路径检测扫地机器人的沿区块行驶状态是否满足第一预设条件，若满足第一预设条件，则在该区块的对应区域内生成清扫线，并控制扫地机器人基于生成的清扫线执行对区块的清扫工作。本申请实施例实现了控制扫地机器人执行对区块的清扫工作。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种区块沿边的闭合处理方法、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人可以代替人执行对区域的清扫工作。

扫地机器人在代替人执行对指定区域的清扫工作时，可以对指定区域进行区块划分，即将指定区域分成多个区块，然后对各个区块执行清扫工作，以执行对指定区域的清扫工作。其中，扫地机器人在执行对任一区块的清扫工作时，先执行沿边逻辑(沿区块逻辑)，当沿边逻辑结束之后执行对区块内部的清扫工作，因此如何控制扫地机器人执行区块清扫工作成为一个关键问题。

发明内容

本申请提供了一种区块沿边的闭合处理方法、电子设备及可读存储介质，用于解决扫地机器人执行区块清扫工作的技术问题。

第一方面，提供了一种区块沿边的闭合处理的方法，该方法包括：

当扫地机器人在沿任一区块行驶时，确定沿区块行驶路径是否为闭合路径；

若为闭合路径，则基于闭合路径检测扫地机器人的沿区块行驶状态是否满足第一预设条件；

若满足第一预设条件，则在该区块的对应区域内生成清扫线，并控制扫地机器人基于生成的清扫线执行对区块的清扫工作。

本申请实施例的一种可能的实现方式，基于闭合路径检测扫地机器人的沿区块行驶状态是否满足第一预设条件的方式，包括以下任一项：

基于闭合路径检测扫地机器人沿区块行驶是否回到起点，起点为沿区块行驶的起始点；

基于闭合路径检测扫地机器人是否重复脱困失败；

基于闭合路径检测扫地机器人是否脱困成功后通过绕障又陷入困境。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，在该区块的对应区域内生成清扫线，包括以下任一项：

当检测到扫地机器人沿区块行驶回到起点，则基于沿区块信息，在该区块生成清扫线；

若检测到扫地机器人重复脱困失败或者脱困成功后通过绕障又陷入困境，则在该区块的非障碍物区域生成清扫线。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，基于闭合路径检测扫地机器人的沿区块行驶状态是否满足第一预设条件，之后还包括：

若不满足第一预设条件，且满足第二预设条件，则控制扫地机器人执行脱困逻辑或者绕障逻辑；

第二预设条件包括以下至少一项：

扫地机器人在沿区块行驶过程中行驶到预设位置点，并且闭合路径为顺时针，预设位置点为扫地机器人在沿区块行驶时在行驶位置点的右侧生成的位置点；

扫地机器人在沿区块行驶过程中在预设时间内行驶位置不变；

扫地机器人在沿区块行驶过程中行驶到预设位置点，并且闭合路径为逆时针。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，绕障逻辑的方式，包括：

控制扫地机器人执行墙点回溯，直至检测到与障碍物发生碰撞，以继续沿区块行驶。