[发明专利]一种车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在当前道路的环境信息；

根据所述环境信息确定车辆行驶场景；所述车辆行驶场景包括平地行驶、上坡行驶和下坡行驶；所述根据环境信息确定车辆行驶场景，具体包括：首先根据地图信息确定车辆行驶方向，然后根据车辆行驶方向以及倾斜角度，确定所述车辆行驶场景；

根据所述车辆行驶场景确定对应的PID控制器；所述车辆行驶场景与所述PID控制器一一对应；其中，所述根据所述车辆行驶场景确定对应的PID控制器，具体包括：划分预设坡度区间，针对所述预设坡度区间配置所述PID控制器；

将车辆运行参数输入所述PID控制器，获得控制量；所述控制量包括油门参数值或刹车参数值；所述车辆运行参数至少包括位置误差、速度误差一种或多种；

利用所述控制量控制车辆运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在当前道路的环境信息，包括：

获取车辆在当前道路的环境图像；

所述根据所述环境信息，确定所述车辆行驶场景，包括：

对所述环境图像进行图像识别处理，根据识别结果确定所述车辆行驶场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所在道路的环境信息，包括：

获取所述车辆在当前道路的倾斜角度以及车辆在当前道路的地图信息；

所述根据所述环境信息，确定所述车辆行驶场景，包括：

根据所述地图信息确定车辆行驶方向；

根据所述车辆行驶方向以及所述倾斜角度，确定所述车辆行驶场景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PID控制器为抗饱和控制器，所述方法还包括：

判断所述PID控制器是否满足积分饱和条件；

如果是，则利用积分箝位器钳制积分项。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述PID控制器是否满足积分饱和条件，包括：

将所述控制量输入所述PID控制器对应的饱和函数，获得第一参数值；

判断所述第一参数值与所述控制量是否相等；

如果否，则判断输入所述PID控制器的参数符号与所述控制量符号是否相同；所述符号为正负号；

如果是，则确定所述PID控制器满足积分饱和条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用积分箝位器钳制积分项，包括：

将所述PID控制器的积分项参数设置为0。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述控制量控制所述车辆运动，包括：

当所述控制量为正值时，利用所述控制量控制驱动系统进行加速行驶；所述控制量为正值时表示油门参数值；

当所述控制量为负值时，利用所述控制量控制制动系统进行减速行驶；所述控制量为负值时表示刹车参数值。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取车辆在当前道路的环境信息；

第一确定单元，用于根据所述环境信息确定车辆行驶场景；所述车辆行驶场景包括平地行驶、上坡行驶和下坡行驶；所述根据环境信息确定车辆行驶场景，具体包括：首先根据地图信息确定车辆行驶方向，然后根据车辆行驶方向以及倾斜角度，确定所述车辆行驶场景；

第二确定单元，用于根据所述车辆行驶场景确定对应PID控制器；所述车辆行驶场景与所述PID控制器一一对应；其中，所述根据所述车辆行驶场景确定对应的PID控制器，具体包括：划分预设坡度区间，针对所述预设坡度区间配置所述PID控制器；

第二获取单元，用于将车辆运行参数输入所述PID控制器，获得控制量；所述控制量包括油门参数值或刹车参数值；所述车辆运行参数至少包括位置误差、速度误差一种或多种；

控制单元，用于利用所述控制量控制车辆运动。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述机算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-7任意一项所述的车辆控制方法。