[发明专利]一种采用本地电磁信号定位系统的全自动攀壁机

权利要求书

1.一种攀壁机，其特征是，主要包括：

攀壁机本体；

用于拖动攀壁机本体上下移动的电动机拖动装置；

安装在攀壁机本体上的螺旋桨以及螺旋桨驱动装置；

以及设置在攀壁机上的控制器、信息存储装置、基于本地电磁信号的实时定位装置、供电系统；

所述控制器与存储模块、实时定位装置以及电机驱动系统通过电信号相连接，电机驱动系统以及控制器、信息存储装置、实时定位装置与供电系统电连接。

2.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：所述螺旋桨的旋转面具有特定的倾斜角度，即当所述攀壁机以正常工作方式附着于墙体平面上时，所述螺旋桨的旋转面的法向量同时存在着两个非零分量：一个是与墙体平面垂直的非零分量，另一个是同时与水平面以及墙体平面平行的非零分量。

3.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：所述实时定位装置是局部定位装置。

4.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：所述实时定位装置是全局坐标定位装置和局部定位装置的组合。

5.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：攀壁机的拖动装置固定在移动小车上。

6.根据权利要求5所述攀壁机，其特征是：攀壁机的拖动装置所在的移动小车，带有车轮调速系统，该调速系统能够接收调速指令。

7.根据权利要求6所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有摄像头。