[发明专利]扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人

说明书

本发明涉及一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人，属于智能机器人领域。所述扫地机器人的机身设置有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集所述扫地机器人前进方向的前方区域的图像，且所述扫地机器人机身设置有柔性触角，用于探测所述扫地机器人与障碍物的接触压力，所述方法包括当检测到所述扫地机器人与所述障碍物体越来越近时，获取所述柔性触角的数据，通过所述柔性触角上的接触传感器的数据确定所述障碍物体的刚度和柔度信息；在柔度较大时，确认所述障碍物体为柔性障碍物，控制所述扫地机器人接触所述柔性障碍物。通过上述技术方案，能够控制所述扫地机器人柔和的接触障碍物，并且有效控制穿过柔性障碍物。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体地涉及一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。目前，扫地机器人的智能化程度并不如想像中的那么先进，但它作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。目前扫地机器人在复杂环境中仍然难以适应，使得其使用环境受限于家居环境中，在使用过程中，若前方出现了窗帘或者流苏时，往往难以应对，甚至直接缠绕到窗帘中等待解救。

发明内容

为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人。具体技术方案如下：

一种扫地机器人控制方法，所述扫地机器人的机身前方设置有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集所述扫地机器人前进方向的前方区域的图像，且所述扫地机器人机身的四周设置有柔性触角，所述柔性触角的顶端装配有接触传感器，所述柔性触角从所述机身四周探出，用于探测所述扫地机器人与障碍物的接触压力，所述扫地机器人控制方法包括：在所述扫地机器人作业过程中，通过图像采集装置获取所述扫地机器人人前方区域的二维图像和三维图像，通过图像识别方法在所述二维图像中识别出障碍物体，通过三维图像获取所述扫地机器人与所述障碍物体的距离；当检测到所述扫地机器人与所述障碍物体越来越近时，获取所述柔性触角的数据，通过所述柔性触角上的接触传感器的数据确定所述障碍物体的刚度和柔度信息；在刚度较大时，确认所述障碍物体为不可穿越障碍物，控制所述扫地机器人对其绕行，在柔度较大时，确认所述障碍物体为柔性障碍物，控制所述扫地机器人接触所述柔性障碍物，并实时检测接触传感器的数据，以实时确定所述障碍物体的柔度信息，若柔度值始终大于预设阈值，则控制所述扫地机器人穿过所述柔性障碍物。

进一步地，当检测到所述扫地机器人与所述障碍物体越来越近时，控制所述扫地机器人减速靠近。

进一步地，在所述扫地机器人四周的每个方向都具有两个柔性触角，所述柔性触角呈八字形设置。

进一步地，所述柔性障碍物包括窗帘、流苏、纱网中的任意一项。