[发明专利]激光扫地机器人路径规划方法、装置和芯片

权利要求书

1.一种激光扫地机器人路径规划方法，其特征在于，所述激光扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述路径规划方法包括：

在接收到扫地指令后，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述激光扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁；

控制所述激光扫地机器人行驶至所述目标墙壁，在行驶过程中通过激光测距传感器获取与目标墙壁的距离，当该距离小于或等于预设阈值时，记录当前位置为初始位置点；

控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述激光扫地机器人回到所述初始位置点，并记录所有墙壁信息，所述墙壁信息至少包括墙壁的相对位置信息、方向信息和长度信息；

根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；

其中控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向遍历所述待作业区域的所有墙壁的步骤包括，

在所述激光扫地机器人到达所述初始位置点时，控制所述激光扫地机器人左转或右转以使得所述激光扫地机器人与所述目标墙壁保持预设距离，其中，所述激光扫地机器人的路线平行于所述目标墙壁；

在行驶过程中，通过激光测距传感器实时检测与所述目标墙壁的距离，同时通过激光测距传感器获得前方墙壁的距离；

当与前方的距离大于所述预设阈值，且与目标墙壁的距离大于预设阈值时，确定拐角为外拐角，控制所述激光扫地机器人面向所述目标墙壁的距离行驶，并检测与所述激光扫地机器人最近的墙壁，并将其确定为目标墙壁，

当与前方的距离小于或等于所述预设阈值，且与当前墙壁的距离小于或等于预设阈值时，确定拐角为内拐角，将目标墙壁更新为所述前方墙壁；

继续控制所述激光扫地机器人平行于更新后的目标墙壁行驶，当所述激光扫地机器人的当前位置点与所述初始位置点重合时，确定遍历所述作业区域的所有墙壁的步骤完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线具体包括如下步骤：

确定区域地图中距离相近的外拐角的角点，将该距离相近的外拐角的角点确定为分割点，连接距离相近的分割点将所述待作业区域分成多个子区域，并对各个子区域单独进行弓形航线规划。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内拐角大于0度且小于180度，所述外拐角大于180度且小于360度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图包括将所述墙壁按照其位置信息进行拼接形成拼接地图。