[发明专利]一种多自由度阻尼式机械臂

说明书

本发明提供了一种多自由度阻尼式机械臂，旋转关节可旋转的设置在基座上；支撑架固定在旋转关节上，伸缩臂可滑动的安装在支撑架上；第一旋转臂通过一回转关节与伸缩臂连接，第一旋转臂可通过与其配合的回转关节沿轴向旋转；第一摆动臂通过一摆动关节与第一旋转臂连接，第一摆动臂可通过与其配合的摆动关节相对第一旋转臂摆动；第二旋转臂通过一回转关节与第一摆动臂连接，第二旋转臂通过与其配合的回转关节沿轴向旋转；第二摆动臂通过一摆动关节与第二旋转臂连接，第二摆动臂可通过与其配合的摆动关节相对第二旋转臂摆动。本发明提供的多自由度阻尼式机械臂，自由度多、末端工作位置可控、臂展大、能够通过摩擦阻尼实现连续调节。

技术领域

本发明涉及自动化生产的机械手臂领域，特别涉及一种多自由度阻尼式机械臂。

背景技术

现有类似的多自由度支撑装置，支撑臂为平面连杆结构，其自由度均为单一平面内的旋转自由度(都是绕Y轴或X轴旋转)，支撑末端为球铰阻尼。并且支撑杆多为杆件，刚度差。这种结构，末端搭载负载小，臂展小，整体刚性差。

其次另一种现有技术为类磁力座的结构，各旋转关节处靠磁力锁紧。其缺点除了以上提出的缺点外，每次调节关节角度时，需要去掉磁力，即不能实现连续调节。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供一种多自由度、末端工作位置可控、臂展大、能够通过摩擦阻尼实现连续调节的多自由度阻尼式机械臂。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种多自由度阻尼式机械臂，包括基座、旋转关节、支撑架、伸缩臂、第一旋转臂、第一摆动臂、第二旋转臂和第二摆动臂；

所述旋转关节可旋转的设置在所述基座上；所述支撑架固定在所述旋转关节上，所述伸缩臂可滑动的安装在所述支撑架上；所述第一旋转臂通过一回转关节与所述伸缩臂连接，所述第一旋转臂可通过与其配合的回转关节沿轴向旋转；所述第一摆动臂通过一摆动关节与所述第一旋转臂连接，所述第一摆动臂可通过与其配合的摆动关节相对所述第一旋转臂摆动；所述第二旋转臂通过一回转关节与所述第一摆动臂连接，所述第二旋转臂通过与其配合的回转关节沿轴向旋转；所述第二摆动臂通过一摆动关节与所述第二旋转臂连接，所述第二摆动臂可通过与其配合的摆动关节相对所述第二旋转臂摆动；

所述回转关节包括用于与所述伸缩臂或所述第一摆动臂固定连接的第一回转节、用于与所述第一旋转臂或第二旋转臂固定连接的第二回转节、第一摩擦片和第一调节螺栓，所述第一回转节和第二回转节通过无油衬套铰接在一起，所述第一摩擦片位于第一回转节和第二回转节之间，所述第一回转节、第二回转节和第一摩擦片通过所述第一调节螺栓连接在一起；

所述摆动关节包括用于与所述第一旋转臂或第二旋转臂固定连接的第一摆动节、用于与所述第一摆动臂或第二摆动臂固定连接的第二摆动节、第一摩擦盘、第二摩擦盘、第二摩擦片和第二调节螺栓，第一摆动节与所述第一摩擦盘固定连接，所述第二摆动节与所述第二摩擦盘固定连接，所述第二摩擦片位于所述第一摩擦盘和第二摩擦盘之间，所述第一摩擦盘和第二摩擦盘通过无油衬套铰接在一起，所述第一摩擦盘、第二摩擦盘和第二摩擦片通过所述第二调节螺栓连接在一起。

一些实施例中，所述旋转关节通过轴孔配合结构与所述基座铰接。

一些实施例中，所述基座上设置有用于锁死所述旋转关节的锁紧块。

一些实施例中，所述支撑架上设置有用于锁死所述伸缩臂的锁紧结构。

一些实施例中，所述第一旋转臂上设置有第一检修盖，所述第二旋转臂上设置有第二检修盖。

一些实施例中，所述伸缩臂远离所述第一回转关节的一端设置有堵头。

一些实施例中，所述伸缩臂、第一旋转臂、第一摆动臂、第二旋转臂和第二摆动臂均为薄壁的管件，所述伸缩臂、第一旋转臂、第一摆动臂、第二旋转臂和第二摆动臂的外径依次减小。