[发明专利]扫地机器人清理毛发的控制方法、装置和芯片

权利要求书

1.一种扫地机器人清理毛发的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人具有至少两个清扫刷，在所述扫地机器人的底部具有静电清扫毛发装置，所述静电清扫毛发装置呈条状，其长度为所述扫地机器人的直径，所述静电清扫毛发装置由薄质塑料组成，其在工作时与地面贴合，所述扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述扫地机器人设置有吸尘风扇，所述方法包括：

响应于用户的开启操作，启动所述扫地机器人，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁，控制所述扫地机器人行驶至所述目标墙壁，开启所述扫地机器人的清扫刷，并控制所述扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述扫地机器人回到初始位置点，并记录所有墙壁信息，根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；其中，确定区域地图中距离相近的外拐角的角点，将所述距离相近的点确定为分割点，连接距离相近的分割点将所述待作业区域分成多个子区域，并对各个子区域单独进行弓形作业路线规划；

控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启所述清扫刷和所述吸尘风扇，以对所述待作业区域中的非毛发类垃圾物进行清扫；

在完成第一次清扫后，控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭所述清扫刷和所述吸尘风扇，开启所述静电清扫毛发装置，以对所述待作业区域中的毛发类物质进行清扫。

2.一种扫地机器人清理毛发的控制装置，其特征在于，所述扫地机器人具有至少两个清扫刷，在所述扫地机器人的底部具有静电清扫毛发装置，所述静电清扫毛发装置呈条状，其长度为所述扫地机器人的直径，所述静电清扫毛发装置由薄质塑料组成，其在工作时与地面贴合，所述扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述扫地机器人设置有吸尘风扇，所述装置包括：

路线生成模块，所述路线生成模块用于响应于用户的开启操作，启动所述扫地机器人，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁，控制所述扫地机器人行驶至所述目标墙壁，开启所述扫地机器人的清扫刷，并控制所述扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述扫地机器人回到初始位置点，并记录所有墙壁信息，根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；其中，确定区域地图中距离相近的外拐角的角点，将所述距离相近的点确定为分割点，连接距离相近的分割点将所述待作业区域分成多个子区域，并对各个子区域单独进行弓形作业路线规划；

第一控制模块，所述第一控制模块用于控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启所述清扫刷和所述吸尘风扇，以对所述待作业区域中的非毛发类垃圾物进行清扫；

第二控制模块，所述第二控制模块用于在完成第一次清扫后，控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭所述清扫刷和所述吸尘风扇，开启所述静电清扫毛发装置，以对所述待作业区域中的毛发类物质进行清扫。

3.一种芯片，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于控制机器人执行权利要求1中所述的扫地机器人清理毛发的控制方法。