[发明专利]一种刮粪机及其控制方法

说明书

本发明公开了一种刮粪机及其控制方法，所述刮粪机包括主机、电机、传动装置和刮板和电流感应器，所述主机将电机的工作电流与预设的第一阈值和第二阈值进行比较，当持续发生所述工作电流大于第一阈值且小于第二阈值时，所述主机控制电机以驱动刮板执行至少一组第一驱赶动作，当持续发生所述工作电流大于第二阈值时，所述主机控制电机以驱动刮板执行至少一组第二驱赶动作。本发明针对动物部分身体部位和整体进入粪道内这两种最常见的情况提供了判断方法和应对措施，利用刮板去驱赶动物，无需对刮粪机进行任何硬件改造，可以自动化实现，极大地提高了生产效率，避免人工进入粪道清理面临的危险。本发明广泛应用于养殖设备技术领域。

技术领域

本发明涉及养殖设备技术领域，尤其是一种刮粪机及其控制方法。

背景技术

在奶牛等动物的养殖技术领域，为了提高养殖效率，通常会进行集中圈养。大规模的集中圈养会在动物的生活环境产生大量的粪便堆积，影响卫生。由于粪便数量巨大且具有污染性，大型养殖场已淘汰了人工清理粪便的清洁方式，通过养殖场结构设计，使动物将粪便排放在粪道内，然后使用刮粪机来清理粪道内的粪便。刮粪机的原理是使用电机带动刮板在粪道内运动，从而刮除堆积在粪道内的粪便。

在实际生产中，难以阻止动物进入粪便内进行采食或者休息等行为，这将影响刮粪机的刮板工作，甚至会伤害动物或者烧坏设备。现有技术是配备专门的工作人员来管理养殖场内的动物，当发现动物进入粪道时则关停刮粪机并驱赶动物。显然，现有技术具有自动化程度低、成本高、效率低和存在一定危险性的缺点。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目在于提供一种刮粪机及其控制方法。

一方面，本发明的具体实施例包括一种刮粪机，包括主机、电机、传动装置和刮板，所述主机用于控制和驱动电机工作，所述电机用于通过传动装置驱动刮板运动，所述刮粪机还包括电流感应器，所述电流感应器用于检测电机的工作电流并将检测结果上传到主机；

所述主机将所述工作电流与预设的第一阈值和第二阈值进行比较；所述第二阈值大于第一阈值；

当持续发生所述工作电流大于第一阈值且小于第二阈值时，所述主机控制电机以驱动刮板执行至少一组第一驱赶动作；

当持续发生所述工作电流大于第二阈值时，所述主机控制电机以驱动刮板执行至少一组第二驱赶动作。

进一步地，所述一组第一驱赶动作包括第一数量的第一驱赶动作；各所述第一驱赶动作持续第一时长，两个相邻第一驱赶动作之间间歇第二时长，所述一组第二驱赶动作包括第二数量的第二驱赶动作；各所述第二驱赶动作持续第三时长，两个相邻第二驱赶动作之间间歇第四时长。

进一步地，所述刮粪机还包括报警模块，所述主机记录刮板执行第一驱赶动作的总重复次数和执行第二驱赶动作的总重复次数；当所述第一驱赶动作的总重复次数大于第一数量或所述第二驱赶动作的总重复次数大于第二数量时，所述主机触发报警模块进行报警。

进一步地，所述第一驱赶动作具体为：以不超过第一推力按照原运动方向前进；所述原运动方向为所述工作电流大于第一阈值且小于第二阈值这一情况发生前刮板的运动方向。

进一步地，所述第二驱赶动作具体为：以不超过第二推力按照原运动方向前进；所述原运动方向为所述工作电流大于第二阈值这一情况发生前刮板的运动方向。

进一步地，所述第一时长为2秒，所述第二时长为5秒，所述第三时长为5秒，所述第四时长为120秒，所述第一数量为5次，所述第二数量为2次。

进一步地，所述第一驱赶动作具体为：以第一幅度进行往复运动。

进一步地，所述第二驱赶动作具体为：以第二幅度进行往复运动，所述第二幅度大于第一幅度。