[发明专利]相机的集成标定系统、标定方法和标定设备

说明书

一种相机的集成标定系统、标定方法和标定装置，其中，所述标定系统包括：一应用层，用于调用所述集成标定系统，和获取一厂商型号数据和一待标定参数；一硬件设备抽象层，用于获取所述待标定相机的一原始参数；一数据处理层，包括一系统配置单元，用于配置一标定算法，和，通过一标定设备获取一标定图像；以及，一业务层，具有一组标定算法单元，用于接收所述原始参数、所述标定图像，其中，一组所述标定算法单元具有一组标定算法，与所述厂商型号数据和所述待标定参数相匹配，用于基于所述原始参数和所述标定数据，获取一标定结果。这样，能够将不同厂商不同型号和不同参数的标定集中于一个标定系统，从而减少相机的搬运。

技术领域

本发明涉及一光学领域，尤其涉及一种相机的集成标定系统、标定方法、和标定设备。

背景技术

随着数字成像技术的发展，相机作为一种传感器技术，开始被广泛研究。在实际生活质中，人类可以通过眼睛和大脑，估计视野中物体的位置、距离。相机的原理是模拟人类的双眼。因此，研究者们通过模仿人类眼睛的特点，可以利用相机的二维图像反推图像中物体的三维信息。这种技二维图像推算三维信息的技术又叫机器视觉，机器视觉逐渐发展成为一门独立学科。

相机(例如广角相机和TOF(TimeofFlight)相机)在生产过程中，会造成一些误差，因此，相机要经过标定和校准之后才能使用。然而，对于不同类型的相机的标定方法的原理和应用设备都不尽相同，从而导致现有的标定技术标定效率较低，进而导致相机生产效率较低。现有的标定技术标定效率较低主要体现在以下两个方面：

一方面，市场上存在多家相机传感器的厂商，如SONY、OV、三星、PMD等等，采用这些厂家生产的传感器的相机，以及基于不同原理的相机需要不同的标定设备、标定程序和不同的生产线，以及，不同类型的相机采用的标定原理不同，从而导致，不同厂家和不同类型的相机不能共用一个标定设备和生产线。

另一方面，当标定相机的不同参数时，对标定设备的需求也不尽相同。但是，现有的标定设备都是不可调的或者不变调节的，标定程序也是固定的。因此，在标定相机的不同参数时，只能搬运和调整相机，以使得标定设备满足参数的标定需求。搬运和调整相机的过程繁琐，为标定造成不便，进一步地降低了相机的标定效率和生产效率。

发明内容

本发明的另一个目的在于提供一种相机的集成标定系统、标定方法、和标定设备，其中，所述集成标定系统可以满足于基于不同厂家生产的传感器的相机，以及不同类型的相机的标定，以使得不同厂家生产的相机和不同类型的相机可以共用一个生产线，从而简化了相机的标定工序，和减少生产线所需成本，进而减少相机的生产成本。

本发明的一个目的在于提供一种相机的集成标定系统、标定方法、和标定设备，其中，所述标定方法可以满足于相机的多种参数的标定，以使得相机可以用所述标定方法完成对不同参数的标定。

本发明的另一个目的在于提供一种相机的标定方法、标定系统和标定装置，其中，所述标定设备可以满足于不同型号的相机，以及相机的不同参数的标定，从而可以将不同型号的相机以及不同参数的标定集中于一个设备，减少了相机的搬运和调整，进而提升了相机的标定效率和生产效率。

为了实现上述至少一发明目的，本发明提供了一种相机的集成标定系统，包括：

一应用层，作为系统接口，用于调用所述集成标定系统，以实现对所述相机的标定，以及，用于获取一厂商型号数据和一待标定参数；

一硬件设备抽象层，用于基于所述厂商型号数据，获取所述待标定相机的一原始参数；

一数据处理层，包括一系统配置单元，用于基于所述厂商型号数据和所述待标定参数，配置一标定算法，和，通过一标定设备获取一标定图像；以及