[发明专利]一种磁吸式舵机及其热插拔检测电路和方位检测电路

说明书

本发明适用于舵机技术领域，提供一种磁吸式舵机及其热插拔检测电路和方位检测电路，其中，磁吸式舵机可以实现公头和母头之间的一种以上吸合方式，提高磁吸式舵机的灵活性；热插拔检测电路可实现对磁吸式舵机的公头和母头之间的插拔状态的检测；方位检测电路可实现磁吸式舵机的公头与母头之间的插拔方位的检测。

技术领域

本发明属于舵机技术领域，尤其涉及一种磁吸式舵机及其热插拔检测电路和方位检测电路。

背景技术

随着舵机技术的不断发展，各种类型的舵机层出不穷，使得各种人形机器人、扫地机器人、快递分拣机器人、积木机器人、自动导引车等智能机器人的广泛普及成为可能。磁吸式舵机由设置有磁石的公头和母头组成，公头和母头的磁石极性相异，使得公头和母头可以通过极性相异的磁石吸合在一起，尤其适用于积木机器人。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种磁吸式舵机及其热插拔检测电路和方位检测电路，使得磁吸式舵机的公头和母头之间可通过一种以上方式吸合，提高磁吸式舵机的灵活性。

本发明实施例第一方面提供了一种磁吸式舵机，包括公头和母头；

所述公头设置有第一数量个第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端；

所述母头设置有第一数量个第二极性磁石、第二数量个电源地端、第三数量个检测端、第四数量个电源端和一个信号端；

当所述公头和所述母头吸合时，所述公头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与所述母头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接；

其中，所述第一极性和第二极性相异，所述第一数量、所述第二数量、所述第三数量和所述第四数量中的至少一个大于1。

在一个实施例中，第一数量＝第二数量＝第三数量＝第四数量＝4；

所述公头中，四个第一极性磁石分别设置于所述公头的四个方位角，一个电源地端设置于相邻的两个第一极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第一极性磁石之间，一个检测端设置于信号端和任意一个第一极性磁石之间，一个电源端设置于以相邻的任意两个第一极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第一极性磁石围绕信号端呈中心对称分布；

所述母头中，四个第二极性磁石分别设置于所述母头的四个方位角，四个电源地端分别设置于相邻的两个第二极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第二极性磁石之间，四个检测端分别设置于信号端和四个第二极性磁石之间，四个电源端分别设置于以相邻的任意两个第二极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第二极性磁石、四个电源地端、四个检测端和四个电源端均围绕信号端呈中心对称分布。

本发明实施例第二方面提供一种热插拔检测电路，基于本发明实施例第一方面所述的磁吸式舵机实现，所述热插拔检测电路包括设置于所述公头的第一热插拔检测电路和设置于所述母头的第二热插拔检测电路；

所述第一热插拔检测电路包括第一控制模块，所述第一控制模块的电源端接入电源，所述第一控制模块的电波信号输出端与所述公头的检测端连接，所述第一控制模块的电源地端接地；

所述第二热插拔检测电路包括第二控制模块和电子开关模块，所述第二控制模块的电源端接入电源，所述第二控制模块的检测端与所述电子开关模块的热插拔信号输出端连接，所述第二控制模块的电源地端接地，所述电子开关模块的电源端接入电源，所述电子开关模块的电波信号输入端与所述母头的一个检测端连接，所述电子开关模块的接地端接地；

当所述公头输出的电波信号被所述母头定时读取到时，所述母头判定所述公头和所述母头吸合；

当所述母头无法定时读取到所述公头输出的电波信号时，所述母头判定所述公头和所述母头未吸合。