[发明专利]一种基于反光板的占据栅格地图构建方法

权利要求书

1.一种基于反光板的占据栅格地图构建方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、检测激光雷达在上一帧中是否定位成功，若检测结果为是，则基于动态匹配来获取当前帧中的已知反光板和未知反光板，若检测结果为否，基于静态匹配来获取当前帧中的已知反光板和未知反光板；

S2、基于三个已知反光板来计算激光雷达在路标地图中的位姿，并检测是否存在未知反光板，若检测结果为是，则计算未知反光板在路标地图中的坐标，再执行步骤S3，若检测结果为否，则直接执行步骤S3；

S3、构建并更新栅格地图，步骤S3具体包括如下步骤：

S31、计算光束起点及终点在栅格地图中的坐标；

S32、对光束终点所在的栅格进行占据更新，对从到所经过的栅格进行自由更新；

S33、计算占据更新栅格及自由更新栅格的栅格占据概率，并更新占据栅格地图；

其中，分别表示光束的起点和终点所在栅格，表示光束终点所在栅格的前一个栅格。

2.如权利要求1所述基于反光板的占据栅格地图构建方法，其特征在于，在步骤S1之前还包括：

S4、检测路标地图中的路标数量是否零；

S5、若检测结果为是，则以激光雷达中心为路标地图的原点，计算当前帧中的反光板在路标地图中的坐标；若检测结果为否，则执行步骤S1。

3.如权利要求1所述基于反光板的占据栅格地图构建方法，其特征在于，在步骤S4之前还包括：

S6、检测当前帧是否提取到了至少3个反光板；

S7、若检测结果为是，则执行步骤S4，若检测结果为否，则返回步骤S6。