[发明专利]一种基于图优化的激光雷达路标地图构建方法有效
| 申请号： | 201811618457.3 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109613548B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 陈智君;李超;张阳;陆雪强 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 马荣 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 激光雷达 路标 地图 构建 方法 | ||
1.一种基于图优化的激光雷达路标地图构建方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
S1、检测当前帧中是否存在未知反光板，若检测结果为否，则直接执行步骤S2，若检测结果为是，在计算未知反光板在临时路标地图中的坐标，再执行步骤S2；
S2、构建节点Nodecur，节点中包括当前帧中所有反光板的ID、及反光板在激光雷达坐标系中的局部坐标；
S3、计算从当前节点Nodecur到关联节点Nodei的位姿变换；
S4、检测所有反光板的ID是否均位于位姿地图中，若检测结果为是，则执行步骤S5，若检测结果为否，则执行步骤S1；
S5、将构建节点时建立的临时路标地图转换为路标地图；
在步骤S4之后，在步骤S5之前还包括：
S6、对位姿地图进行优化；
未知反光板的提取方法具体如下：
S7、检测当前帧中是否存在至少3个反光板；
S8、若检测结果为是，则检测激光雷达在上一帧中是否定位成功；
S9、若检测结果为是，则基于动态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板，若检测结果为否，则基于静态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板。
2.如权利要求1所述基于图优化的激光雷达路标地图构建方法，其特征在于，若节点Nodei与当前节点Nodecur中ID相同的路标数目大于3，且存在ID不同的路标点，则节点Nodei即为当前节点Nodecur的关联节点。
3.如权利要求1所述基于图优化的激光雷达路标地图构建方法，其特征在于，计算未知反光板在路标地图中的坐标，计算方法具体如下：
S10、检测步骤S9中是否至少存在3个已知反光板；
S11、若检测结果为是，则计算出激光雷达当前在临时路标地图中的位姿，同时保存从激光雷达坐标系到反光板坐标系的旋转矩阵R及平移向量t；
S12、基于激光雷达坐标系到反光板坐标系的旋转矩阵R及平移向量t，计算未知反光板在临时路标地图中的坐标。
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