[发明专利]一种无人机空基机背“串糖葫芦”式回收装置及回收方法

权利要求书

1.一种无人机空基机背“串糖葫芦”式回收装置，其特征在于：包括支架(3)、滑轨(2)和母机，所述的母机机背上开设有一个回收舱门，所述的支架(3)固定在母机前机身的机背上，所述的滑轨(2)包括第一水平段(2-1)、第二水平段(2-3)和倾斜段(2-2)，所述的第一水平段(2-1)与倾斜段(2-2)一端连接，且第一水平段(2-1)与倾斜段(2-2)均设置在支架(3)上，所述的第一水平段(2-1)前端设置有一对接口(1)，所述的对接口(1)靠近母机机头，所述的对接口(1)的设置高度大于母机机头部位气流附面层外沿的高度，减小母机对无人机的气动干扰，所述的倾斜段(2-2)穿过所述的回收舱门进入母机机身内，所述的第二水平段(2-3)也设置在机身内部并与倾斜段(2-2)连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人机空基机背“串糖葫芦”式回收装置，其特征在于：所述的对接口(1)为喇叭口式对接口，所述的对接口(1)由柔性材质制成。

3.根据权利要求1所述的一种无人机空基机背“串糖葫芦”式回收装置，其特征在于：所述的第二水平段(2-3)上设置有阻尼装置。

4.根据权利要求1所述的一种无人机空基机背“串糖葫芦”式回收装置，其特征在于：所述的第二水平段(2-3)末端设置有脱轨口，所述的脱轨口后端连接有一停机台(4)，所述的停机台(4)设置在母机舱内地板上。

5.根据权利要求1所述的一种无人机空基机背“串糖葫芦”式回收装置，其特征在于：所述的第一水平段(2-1)和对接口(1)通过铆钉(7)连接。

6.根据权利要求1所述的一种无人机空基机背“串糖葫芦”式回收装置，其特征在于：所述的对接口(1)上设置有一个探测感应装置(6)，探测感应装置(6)包括光学测量设备和视频监控设备。

7.根据权利要求4所述的一种无人机空基机背“串糖葫芦”式回收装置，其特征在于：所述的停机台(4)上设置有停机挡板(5)。

8.根据权利要求1-7任意一条权利要求所述一种无人机空基机背“串糖葫芦”式回收装置的回收方法，其特征在于，所述的回收方法包括以下步骤：

步骤1：无人机群在指定空域编队定速巡航并放下主支撑轮，母机与无人机编队保持同一航线，从后方接近排在队尾的无人机，当两机距离小于光学测量设备的探测范围时，母机的飞行速度开始逐步降低，并在对接前降低到略大于无人机巡航速度的水平；

步骤2：探测感应装置引导母机靠近无人机，并提取出边界轮廓和特征点，成功锁定无人机，母机上的对接口(1)与无人机上的主支撑轮尝试对接，如果对接成功，则关闭无人机上的动力系统，执行步骤3，如果对接失败，无人机立刻收起主支撑轮并加速从侧向远离母机，待机再次进入编队，等待下一次对接；

步骤3：无人机的主支撑轮进入滑轨(2)，并靠自身惯性力在滑轨(2)上滑行，同时部分收起主支撑轮，放下辅助支撑轮，使得辅助支撑轮落在滑轨(2)上沿，以保持无人机的平衡；

步骤4：无人机沿滑轨(2)进入母机机舱，第二水平段(2-3)的阻尼装置开始工作，无人机逐渐降速，并以较低的速度滑出第二水平段(2-3)末端的脱轨口，在停机挡板(5)的作用下平稳停在停机台(4)上，完成单架次回收作业；

步骤5：单架次对接完成后，可直接进行下一架次的对接回收作业，不用等待上一架次回收作业的完成，可明显提高回收效率。