[发明专利]旋转编码器偏心校正装置

权利要求书

1.旋转编码器偏心校正装置，其特征在于：包含

控制器，所述控制器根据使用者预设定旋转电机的转速产生伺服速度命令，所述控制器包括运算单元，所述运算单元包括反转函数单元、锁相放大器以及积分器，反转函数单元根据伺服驱动器的伺服驱动器参数、旋转电机的旋转电机参数以及旋转编码器的旋转编码器参数以及速度误差计算一速度偏心误差，锁相放大器根据速度偏心误差计算速度偏心误差的振幅与相位，积分器根据速度偏心误差的振幅与相位计算出位置偏心误差；

伺服驱动器，与控制器讯号连接，将伺服速度命令转化为一电流控制命令以控制旋转电机产生的转速；

旋转编码器，与旋转电机电性连接，量测旋转电机的运转轴心后产生一速度回授，并将速度回授传至伺服驱动器及控制器；

控制器接收速度回授，根据伺服速度命令产生一速度误差，其中速度误差的误差模型为一正弦波，并将其位置偏心误差作为一校正表使旋转编码器根据校正表进行偏心自我校正。

2.根据权利要求1所述的旋转编码器偏心校正装置，其特征在于：控制器包括减法器，减法器将伺服速度命令与速度回授相减得速度误差。

3.根据权利要求1所述的旋转编码器偏心校正装置，其特征在于：控制器包括位置偏心误差数据储存装置，位置偏心误差数据储存装置储存位置偏心误差，作为校正表使旋转编码器根据校正表进行偏心自我校正。

4.根据权利要求3所述的旋转编码器偏心校正装置，其特征在于：位置偏心误差数据储存装置位于控制器或旋转编码器中，旋转编码器直接根据旋转电机的速度回授进行偏心自我校正或补偿。

5.根据权利要求1所述的旋转编码器偏心校正装置，其特征在于：伺服驱动器的伺服驱动器参数、旋转电机的旋转电机参数以及旋转编码器的旋转编码器参数为已知参数。

6.根据权利要求1所述的旋转编码器偏心校正装置，其特征在于：速度误差包括弦波振幅值以及弦波相位值。

7.根据权利要求1所述的旋转编码器偏心校正装置，其特征在于：

速度偏心误差由反转函数单元根据公式计算，公式如下：

速度偏心误差的数值＝速度误差的数值×(1+C×G×H)/H，其中C为伺服驱动器参数，G为旋转电机参数，H为旋转编码器参数。

8.根据权利要求1所述的旋转编码器偏心校正装置，其特征在于：旋转编码器为磁性旋转编码器、光学旋转编码器或电磁诱导旋转编码器。